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伊曼纽尔·梅内加蒂;乔瓦尼·阿内洛尼;马克·赖特;恩里科·佩吉洛

使用全方位视觉系统实现的空间语义层次。 （英语） Zbl 1173.93365号

赛博。系统。 39，第4号，443-466（2008）.
摘要：我们提出了一种新的地图构建方法：在装有全向相机的真实机器人上实现B.Kuipers提出的空间语义层次（SSH）。原始的Kuiper SSH公式稍作修改，以便以更有效的方式管理真实机器人在环境中移动时收集的知识。机器人所经历的感官数据通过不同级别的SSH进行转换，以获得环境的紧凑表示。这些知识以拓扑图的形式存储，最终以度量图的形式保存。本文的目的是说明折反射全向相机是SSH的良好传感器，并与SSH的几个元件很好地耦合。我们的全向相机的全景视图和旋转不变性使得识别和标记地点变得很简单。更深入的理解是，全向图像上事件的跟踪和识别，例如遮挡和对齐，可以用于将连续的感官图像数据分割为地图的离散拓扑和度量元素。SSH和全向视觉的拟议组合为机器人地图绘制提供了一个强大的通用框架，并为“地点”概念提供了新的见解。本文介绍了在未经修改的办公环境中使用真实机器人进行的一些初步实验。

MSC公司：

93立方厘米85 控制理论中的自动化系统（机器人等）
68T40型 机器人人工智能

关键词：

空间语义层次;拓扑图;全方位视觉
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{E.Menegatti}等人，Cybern。系统。39，第4号，443--466（2008；Zbl 1173.93365）
全文： 内政部

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