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邓浩阳;Toshiyuki Ohtsuka

ParNMPC–用于实时非线性模型预测控制的并行优化工具包。 （英语） Zbl 1482.93169号

国际J.控制 95，第2号，390-405（2022）.
摘要：非线性模型预测控制（NMPC）的实时优化一直具有挑战性，尤其是在快速采样和大规模应用中。本文提出了一种高效实现NMPC高并行性的方法，称为ParNMPC。介绍了ParNMPC的实现细节，包括适用于并行化的专用离散化方法、统一使用牛顿法和并行法进行搜索方向计算的框架、保证收敛的线搜索方法以及内点方法的温启动策略。为了评估ParNMPC在不同配置下的性能，给出了三个实验，包括四旋翼的闭环仿真、实验室直升机的真实控制示例和机器人操作器的闭环仿真。这些实验表明了ParNMPC在串行和并行方面的有效性和效率。

引用于1文件

MSC公司：

93B45码 模型预测控制
93C83号 涉及计算机的控制/观察系统（过程控制等）
93立方厘米 控制理论中的非线性系统
93-08 系统和控制理论相关问题的计算方法

关键词：

非线性模型预测控制;并行计算;实时优化

软件：

皮诺奇;MATMPC公司;ParNMPC公司;qpOASES公司;Ipopt公司;快速_分钟;抓斗;部队NLP;VIATOC公司;qpDUNES公司
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{H.Deng}和\textit{T.Ohtsuka}，国际期刊控制95，No.2，390--405（2022；Zbl 1482.93169）
全文： 内政部

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