陈文杰；Masayoshi Tomizuka 弹性关节状态估计的比较研究。 （英语） Zbl 1302.93214号 亚洲J.控制 16，第3期，818-829（2014）. 总结：在具有弹性关节的机器人中，由于关节弹性，电机侧和负载侧（即机器人关节的连杆）之间存在差异。因此，仅在电机侧进行感应并不能准确地提供负载侧的相关信息。鉴于负载侧状态决定终端执行器的位置和方向，因此检测和/或估计负载侧状态至关重要。在本文中，我们利用两种不同的机器人弹性关节模型对负载侧状态估计进行了全面的比较研究。负载侧采用低成本MEMS惯性传感器，如陀螺仪和加速计，以补充电机侧传感。我们还将传感器噪声和偏差纳入测量动态中。基于扩展动态/运动学模型设计了卡尔曼滤波方法，用于多传感器信号的融合。我们还研究了与噪声协方差自适应相关的具体问题。在机器人弹性关节试验台上对所提方案的有效性进行了实验验证和比较。 引用于1文件 MSC公司： 93E11号机组 随机控制理论中的滤波 93E10型 随机控制理论中的估计与检测 93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等） 关键词：弹性接头；卡尔曼滤波；协方差自适应 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{W.Chen}和\textit{M.Tomizuka}，《亚洲杂志》第16期，第3期，第818--829页（2014；Zbl 1302.93214） 全文： 内政部 参考文献： [1] Chen，W.K.Kong M.Tomizuka间接传动列车的混合自适应摩擦补偿程序。2009年ASME Dyn。系统。加利福尼亚州好莱坞控制会议313 320 2009 [2] 海绵，弹性关节机器人的建模和控制，J.Dyn。系统。测量。控制变速器。ASME 109（4）第310页–（1987）·Zbl 0656.93052号 ·数字对象标识代码：10.1115/1.3143860 [3] Tomei，带弹性关节机器人的简单pd控制器，IEEE Trans。自动。对照36页1208–（1991）·数字对象标识代码：10.1109/9.90238 [4] Ailon，一种基于观测器的柔性关节机器人设定点控制器，系统。控制信函。21（4）第329页–（1993）·Zbl 0793.93088号 ·doi:10.1016/0167-6911（93）90076-I [5] 赵，基于主动干扰抑制的双惯性系统振动抑制方法，亚洲J.Control 15（2）pp 350–（2013）·Zbl 1327.93150号 ·doi:10.1002/asjc.552 [6] Feliu，带时变载荷的三自由度柔性机器人的鲁棒控制器，亚洲J.Control 15（4）第1页–（2013）·Zbl 1286.93055号 ·doi:10.1002/asjc.632 [7] 胡，《关于双惯性系统：多反馈位置控制的渐近行为分析》，《亚洲控制杂志》15（6），第1页–（2013） [8] Roan，P.N.Deshpande Y.Wang B.利用低成本加速度计和陀螺仪进行Pitzer机械手状态估计智能机器人和系统（IROS），2012年IEEE/RSJ国际会议，电话：4822 4827 2012 [9] Jankovic，基于观测器的弹性关节机器人控制，IEEE Trans。机器人。自动。第11页，第618页–（1995年）·数字对象标识代码：10.1109/70.406947 [10] De Luca，A.D.Schroder M.Thummel弹性关节机器人操作器的基于加速度的状态观测器robot。自动。2007年IEEE国际会议，意大利罗马3817 3823 2007 [11] Talole，基于扩展状态观测器的柔性关节系统控制及实验验证，IEEE Trans。Ind.Electron公司。第57页第1411页–（2010年）·doi:10.1109/TIE.2009.2029528 [12] Ulrich，S.J.Sasiadek柔性关节空间机器人控制程序的扩展卡尔曼滤波。2001年美国控制会议，加利福尼亚州旧金山，邮编：1021 1026，2011 [13] Lee，D.J.M.Tomizuka在直线电机精密运动控制过程中使用加速度计进行状态/参数/干扰估计。2001年ASME国际机电工程师大会。世博会。，2001年11月16日，纽约 [14] Jeon，加速度测量在速度估计和运动控制中的益处，控制工程实践15（3）pp 325–（2007）·doi:10.1016/j.engprac.2005.10.004 [15] Chen，W.M.Tomizuka通过传感器融合和卡尔曼滤波程序估计间接驱动机器人的负载侧位置。2010年美国。控制会议，马里兰州巴尔的摩6852 6857 2010 [16] 富兰克林，动态系统的数字控制（1990）·Zbl 0697.93002号 [17] Ghorbel，《关于谐波传动齿轮的运动误差》，J.Mech。设计。123（1）第90页–（2001）·数字对象标识代码：10.1115/1.1334379 [18] Mehra，自适应滤波方法，IEEE Trans。自动。对照17（5）第693页–（1972）·Zbl 0261.93036号 ·doi:10.1109/TAC.1972.1100100 [19] 梅贝克，随机模型，估计和控制2（1982）·Zbl 0546.93063号 [20] Lambrechts，机电运动系统的轨迹规划和前馈设计，控制工程实践13（2），第145页–（2005）·doi:10.1016/j.engprac.2004.02.010文件 [21] Chen，W.M.Tomizuka关节弹性机器人负载侧状态估计。IEEE/ASME Int.Conf.高级智能。机电一体化，台湾高雄598 603 2012 [22] Shumway，《使用em算法进行时间序列平滑和预测的方法》，J.time-Ser。分析。第3页253页–（1982年）·Zbl 0502.62085号 ·doi:10.1111/j.1467-9892.1982.tb00349.x [23] Ghahramani，Z.G.E.Hindon线性动力系统的参数估计1996 此参考列表基于出版商或数字数学图书馆提供的信息。其项与zbMATH标识符进行启发式匹配，可能包含数据转换错误。在某些情况下，zbMATH Open的数据对这些数据进行了补充/增强。这试图尽可能准确地反映原始论文中列出的参考文献，而不要求完整或完全匹配。