苏国浩;连凤丽;杨昌云 基于视觉的轮式智能体导航系统的开发。 （英语） Zbl 1302.93138号 亚洲J.控制 16，第3期，778-794（2014）. 摘要：本文针对轮式智能体开发了一个基于视觉的导航系统，包括支持向量机（SVM）路径规划器和模糊滑模控制（SMC）路径跟随器。开发的系统包括图像采集、地图格式化、路径规划、标签分配和路径跟踪推理机制，旨在优雅地遵循规划的平滑路径。为了获得精确的坐标值，首先通过校准处理来调整捕获的图像。作为路径生成的路线图方法，采用Voronoi图作为预处理器，连续应用高斯核SVM后处理器。为了处理这些不确定性，嵌入了基于模糊SMC的路径跟随器来在线跟踪规划的路径。在本研究中，实施了一个实用的框架来评估性能。在实际设计的系统中，进行了一系列实验并进行了分析，以确认预期的性能。实验表明，该系统在各种障碍物布局下具有较强的路径规划和跟踪能力。 引用于2文件 MSC公司： 93立方厘米 模糊控制/观测系统 94A08型 信息与通信理论中的图像处理（压缩、重建等） 93B12号机组 可变结构系统 93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等） 关键词：模糊滑模控制;图像处理;路径跟踪;路径规划;轮式特工 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{K.-H.Su}等人，《亚洲期刊控制》16，第3期，778--794（2014；Zbl 1302.93138） 全文： 内政部 参考文献： [1] Bhattacharya，使用Voronoi图进行基于路线图的路径规划，用于基于间隙的最短路径，IEEE Robot。自动。Mag.15（2）第58页–（2008）·doi:10.1109/MRA.2008.921540 [2] 蔡，移动服务机器人基于启发式模糊Kohonen聚类网络的行为导航，国际模糊系统杂志。12（1）第25页–（2010） [3] 梅内加蒂，使用全向图像特性进行机器人导航的基于图像的存储器，机器人。自动。系统。第251页第47页–（2004年）·doi:10.1016/j.robot.2004.03.014 [4] 李，在未知动态环境中使用手绘地图的交互式视觉导航方法，国际期刊模糊系统。13（4）第311页–（2011） [5] 王，基于视觉的仿人机器人模糊避障方法的设计与实现，国际模糊系统杂志。13（1）第45页–（2011） [6] Chang，使用主动激光视觉机器人系统重建3D轮廓，亚洲J.Control 14（2）pp 400–（2012）·Zbl 1286.93122号 ·doi:10.1002/asjc.361 [7] Fu，S.Z.G.Hou G.Yang An使用无线传感器网络的自主移动机器人室内导航系统。IEEE国际协调网。传感器控制227 232 2009 [8] Liu，基于激光的移动机器人地图构建，Intel高级。软计算。第133页，第1085页–（2012年）·doi:10.1007/978-3-642-27552-4_141 [9] Kyoung-Dong，K.K.Yoon-Gu A.Jinung X.Zhi-Guang L.Suk-Gyu使用罗盘传感器和USN Int.Conf.Control，Autom增强了团队机器人导航的定位。系统。91 95 2010 [10] Suruz，使用方向敏感RFID阅读器的移动机器人导航，Control和Intel。系统。39（4）第254页–（2011）·Zbl 1288.93061号 [11] Isaac，用于自主导航的紧耦合GPS/INS系统的灵敏度分析，IEEE Trans。Aerosp.航空公司。电子。系统。48（2）第1115页–（2012）·doi:10.10109/TAS.2012.6178052 [12] 弗雷查德，《从芦苇和雪普到连续弯曲路径》，IEEE Trans。机器人。第20（6）页，第1025页–（2004）·doi:10.1109/TRO.2004.833789 [13] 帕帕佐普洛斯，非完整移动机械手系统基于多项式的避障技术，机器人。自动。系统。51（4）第229页–（2005）·doi:10.1016/j.robot.2005.03.006 [14] Hentschel，M.D.Lecking B.Wagner《自动叉车的确定性路径规划和导航程序》。IFAC第六交响乐团。在Intel上。自动。车辆。2007 [15] 尹，动态环境中移动机器人路径规划的一种新的势场方法，亚洲J.Control 11（2）第214页–（2009）·doi:10.1002/asjc.98 [16] Marija，路径规划和重新规划的双向D*算法，机器人。自动。系统。59（5）第329页–（2011）·doi:10.1016/j.robot.2011.02.007 [17] Vázquez-Martín，LESS映射：基于光谱映射的在线环境分割，机器人。自动。系统。60（1）第41页–（2012）·doi:10.1016/j.robot.2011年8月11日 [18] Francisco，轨迹规划的同步算法，亚洲J.Control 12（4）第468页–（2010） [19] Yang，J.J.Kim E.P.Pitarch K.Abdel-Malek基于最小冲动过程的冗余机械臂最优轨迹规划。ASME国际规范。工程技术确认计算。信息工程咨询1141 1150 2008 [20] Yang，Safe and smooth:移动代理轨迹平滑（SVM），Int.J.Innov。计算。通知。对照组8（7B）第4959页–（2012年） [21] Schölkopf，《使用内核学习》（2002） [22] Vapnik，《统计学习理论的本质》（1995）·Zbl 0833.62008号 ·数字对象标识代码：10.1007/978-1-4757-2440-0 [23] Vapnik，统计学习理论（1998） [24] Chou，F.Y.C.Y.Yang J.S.Yang基于支持向量机的自动导引车人工势场。第四国际交响乐团。精密机械测量71304J 2008 [25] Elie，四轮差速移动机器人robot的高级路径跟踪控制器。自动。系统。第23页，54页–（2006年）·doi:10.1016/j.robot.2005.10.001 [26] Tsai，用于绘制NURBS曲线的混合迭代学习控制的开发，亚洲控制杂志13（1）第107页–（2011）·Zbl 1248.93179号 ·doi:10.1002/asjc.298 [27] Keighobadi，《轮式移动机器人轨迹跟踪控制中的非线性到模糊方法》，《亚洲控制杂志》14（4），第960页–（2012）·兹比尔1286.93108 ·doi:10.1002/asjc.480 [28] 肖，轮式移动机器人区间2型自适应模糊滑模动态控制设计，国际模糊系统杂志。10（4）第268页–（2008） [29] Su，鲁棒跟踪控制设计及其在崎岖道路上平衡两轮机器人转向中的应用，Proc。机械研究所。工程师，第一部分：系统的J。和控制工程226（7）第887页–（2012） [30] Tsai，R.Y.一种用于三维机器视觉IEEE Conf.Compute的高效且准确的摄像机标定技术。视觉。和模式识别。364 374 1986 [31] Tsai，一种用于高精度3D机器视觉计量的多功能摄像机校准技术，使用非现成电视摄像机和镜头，IEEE J.Robotics Autom。3（4）第323页–（1987）·doi:10.1109/JRA.1987.1087109 [32] Haneish，H.Y.Miyake电子内窥镜图像的畸变补偿IEEE Nucl。科学。症状。医学成像会议1717 1721 1993 [33] Burges，模式识别支持向量机教程，Data Min.Knowl。发现。第955页第2（2）页–（1998年）·doi:10.1023/A:1009715923555 [34] Zohar，以动力学和运动学方程以及执行器动力学为特征的移动机器人：轨迹跟踪和相关应用，机器人。自动。系统。59（6）第343页–（2011）·doi:10.1016/j.robot.2010.12.001 [35] Wai，感应伺服电机驱动的自适应滑动模式控制，IEE Proc。电动。电源应用。147（6）第553页–（2000）·doi:10.1049/ip-epa:20000628 [36] Rheinisch Westfälische Technische Hochschule Aachen RWTH-风暴NXT MATLAB工具箱http://www.mindstorms.rwth-aachen.de/ 此参考列表基于出版商或数字数学图书馆提供的信息。其项与zbMATH标识符进行启发式匹配，可能包含数据转换错误。在某些情况下，zbMATH Open的数据对这些数据进行了补充/增强。这试图尽可能准确地反映原始论文中列出的参考文献，而不要求完整或完全匹配。