Daniel A.Dirksz。;杰奎琳·谢尔本（Jacquelien M.A.Scherpen）。;马滕·斯坦布奇 拾取和放置系统的视觉伺服控制的端口哈密顿方法。 （英语） Zbl 1302.93121号 亚洲J.控制 16，第3期，703-713（2014）. 摘要：在本文中，我们采用端口哈密顿方法来解决基于图像的拾取和放置系统的视觉伺服控制问题。通过坐标变换和机械系统与相机动力学之间的被动互连，我们实现了一个闭环系统，即端口哈密顿系统。由此得到的控制策略仅依赖于摄像机状态，并且可以证明闭环系统也是渐近稳定的。此外，定义了一个吸引域，其渐近稳定性成立。 MSC公司： 93立方厘米 控制理论中的非线性系统 68T45型 机器视觉和场景理解 93D20型 控制理论中的渐近稳定性 93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等） 关键词：端口哈密顿系统;基于图像的视觉伺服;非线性系统;非线性控制 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{D.A.Dirksz}等人，《亚洲杂志》第16期，第3期，第703--713页（2014年；Zbl 1302.93121） 全文： 内政部 链接 参考文献： [1] Best，J.J.T.H.de M.J.G.van de Molengraft M.Steinbuch直接动态视觉伺服1kHz，将产品用作1.5D编码器IEEE控制与自动化国际会议361 366 2009 [2] Bourquardez，基于图像的四旋翼飞行器平移运动学视觉伺服控制，IEEE Trans。机器人。25（3）第743页–（2009年）·doi:10.1109/TRO.2008.2011419 [3] Bovik，《图像和视频处理手册》（2000年） [4] 乔米特，视觉伺服控制第一部分：基本方法，IEEE机器人。自动。Mag.13（4）第82页–（2006）·doi:10.1109/MRA.2006.250573 [5] Dirksz，D.A.J.M.A.Scherpen拾取和放置系统视觉伺服控制的端口哈密尔顿方法IEEE决策和控制会议论文集5661 5666 2012 [6] Duindam，《复杂物理系统的建模与控制：Port-Hamiltonian方法》（2009）·Zbl 1179.93007号 ·doi:10.1007/978-3642-03196-0 [7] Fujimoto，通过广义正则变换实现门控哈密顿系统的轨迹跟踪，Automatica 39（12）pp 2059–（2003）·兹比尔1041.93015 ·doi:10.1016/j.automatica.2003.07.005 [8] Fujita，基于被动性的三维目标跟踪动态视觉反馈控制：稳定性和L2-增益性能分析，IEEE Trans。控制系统。Technol公司。15（1）第40页–（2007）·doi:10.1109/TCST.2006.883236 [9] Gómez-Estern，《IDA-PBC控制欠驱动机械系统中的物理阻尼》，《欧洲期刊控制》第10卷第451页–（2004）·Zbl 1293.93679号 ·doi:10.3166/ejc.10.451-468 [10] Guenard，无人飞行器的实用视觉伺服控制，IEEE Trans。机器人。24（2）第331页–（2008）·doi:10.1109/TRO.2008.916666 [11] Hamel，欠驱动动态刚体系统的视觉伺服：基于图像的方法，IEEE Trans。机器人。自动。18（2）第187页–（2002）·doi:10.10109/TRA.2002.999647 [12] Hutchinson，视觉伺服控制教程，IEEE Trans。机器人。自动。12（5）第651页–（1996）·数字对象标识代码：10.1109/70.538972 [13] 神谷，随机模型生成参考文献的视觉跟踪，亚洲期刊控制5（3），第437页–（2003）·doi:10.1111/j.1934-6093.2003.tb00138.x [14] Lin，基于视觉的无人直升机系统运动目标跟踪和位置估计，亚洲J.Control 15（5），第1270页–（2013） [15] Mahony，R.S.Stramigioli J.Trumpf使用端口哈密顿框架基于视觉的空中机器人车辆控制IEEE决策和控制会议论文集3526 3532 2011 [16] Mahoney，动态系统基于图像的视觉伺服控制的端口哈密尔顿方法，国际机器人杂志。第31（11）号决议第1303页–（2012年）·doi:10.1177/0278364912455074 [17] Jean，使用形状参数跟踪目标的移动机器人鲁棒视觉伺服控制，IEEE Trans。控制系统。Technol公司。20（6）第1461页–（2012）·doi:10.1109/TCST.2011.2170573 [18] Mariottini，使用极线几何的非完整移动机器人基于图像的视觉伺服，IEEE Trans。机器人。23（1）第87页–（2007）·doi:10.10109/TRO.2006.886842 [19] Maschke，B.M.A.J.van der Schaft Port-controlled Hamilton系统：建模起源和系统理论特性IFAC非线性控制系统研讨会282 288 1992 [20] 莫拉莱斯，基于被动性的移动机器人视觉伺服与动态补偿，机电一体化20（4）第481页–（2012）·doi:10.1016/j.mechatronics.2011.09.007 [21] Ortega，端口控制哈密顿系统的互连和阻尼分配无源控制，Automatica 38 pp 585–（2002）·Zbl 1009.93063号 ·doi:10.1016/S0005-1098（01）00278-3 [22] 奥尔特加，通过互连和阻尼分配稳定欠驱动机械系统，IEEE Trans。自动。对照47（8）第1218页–（2002）·Zbl 1364.93662号 ·doi:10.1109/TAC.2002.800770 [23] 非线性控制中的Schaft、L2-增益和无源技术（2000）·兹比尔0937.93020 ·doi:10.1007/978-1-4471-0507-7 [24] 海绵，机器人建模与控制（2006） [25] 蔡，使用自校正卡尔曼滤波器和回波状态网络的移动机器人鲁棒面部跟踪控制，亚洲J.control 12（4），第488页–（2010） [26] Wei，一类同时受执行器饱和和扰动影响的端口控制哈密顿系统的吸引域估计，《亚洲控制杂志》14（4），第1108页–（2012）·Zbl 1286.93089号 ·doi:10.1002/asjc.392 [27] 威廉姆斯，耗散动力系统，第一部分：一般理论，理性力学和分析档案。45（5）第321页–（1972）·Zbl 0252.93002号 ·doi:10.1007/BF00276493 此参考列表基于出版商或数字数学图书馆提供的信息。其项与zbMATH标识符进行启发式匹配，可能包含数据转换错误。在某些情况下，zbMATH Open的数据对这些数据进行了补充/增强。这试图尽可能准确地反映原始论文中列出的参考文献，而不要求完整或完全匹配。