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奥利维拉、蒂亚戈·鲁克斯;安东尼奥·坎迪亚·莱特;亚历山德罗·贾库德·佩克索托;徐、刘

通过滑模控制和切换监控方案克服了未标定机器人视觉伺服的局限性。 （英文） Zbl 1302.93063号

亚洲J.控制 16，第3期，752-764（2014）.
摘要：本文研究了机器人操作器的视觉伺服控制问题，在不使用速度测量的情况下，考虑了一个光轴垂直于机器人工作空间的固定但未校准的摄像机。提出了一种基于滑模控制（SMC）的视觉伺服新策略和基于监控函数的切换方案，以处理摄像机标定参数的不确定性，消除对未知摄像机方位角的任何限制。所开发的方法具有全局稳定性、抗干扰特性和精确的输出跟踪，比自适应控制器具有更好的瞬态性能。实验结果表明了该方案的鲁棒性和实用可行性。

引用于10文件

MSC公司：

93B12号机组 可变结构系统
93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
94A08型 信息与通信理论中的图像处理（压缩、重建等）
68T40型 机器人人工智能

关键词：

视觉伺服;机械手;未校准摄像机;滑模控制;切换适应
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{T.R.Oliveira}等人，《亚洲杂志》第16卷，第3期，第752--764页（2014年；Zbl 1302.93063）
全文： 内政部

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