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西麦库尼斯。;新泽西州甘斯。;A.帕里赫。;Dixon，W.E。

轮式移动机器人的统一跟踪和调节视觉伺服控制。 （英语） 兹比尔1301.93118

亚洲J.控制 16，第3期，669-678（2014）.
摘要：针对配备单目摄像机系统的轮式移动机器人（WMR），研究了统一跟踪和调节视觉伺服控制问题。使用预先记录的图像序列（即视频）或四个特征点的单个图像（即快照）定义所需轨迹或所需固定位置和方向。欧氏单形图是利用实时图像中的特征点与预先记录的图像序列以及固定参考图像中的相应特征点之间存在的投影几何关系来建立的。然后利用从欧几里德单形图中获得的信息以标准WMR形式重建WMR运动学。基于Lyapunov的严格分析表明，所提出的视觉伺服控制方法实现了对车载摄像机手持问题的同步跟踪和调节控制。

引用于3文件

MSC公司：

93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
68T40型 机器人的人工智能
第68页第45页 机器视觉和场景理解
93立方厘米 控制理论中的非线性系统
94A08型 信息与通信理论中的图像处理（压缩、重建等）

关键词：

非线性控制;自适应控制;视觉伺服控制
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{W.MacKunis}等人，《亚洲期刊控制》16，第3期，669--678（2014；Zbl 1301.93118）
全文： 内政部

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