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基于输入饱和视觉伺服反馈的非完整移动机器人鲁棒实用镇定。 (英语) 兹比尔1302.93186

摘要:本文研究了一类非完整移动机器人在摄像机参数不确定的情况下基于视觉伺服反馈的饱和实用镇定问题。提出的新开关控制设计方法直接基于原系统,避免了状态或输入变换引起的奇异性问题。应用多步切换控制策略和有限时间稳定性理论,提出了一种饱和不连续控制器。闭环系统可以在有限时间内稳定到零平衡点的任意小邻域。最后,仿真结果表明了所提控制器设计方法的有效性。

MSC公司:

93D21号 自适应或鲁棒稳定
93C85号 控制理论中的自动化系统(机器人等)
68T40型 机器人人工智能
94A08型 信息和通信理论中的图像处理(压缩、重建等)
70平方英尺 与粒子系统动力学有关的非完整系统
93D15号 通过反馈实现系统的稳定
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全文: 内政部

参考文献:

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