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梁新武;王和生;陈伟东;刘云辉

刚性连接电动机械手的未校准基于图像的视觉伺服。 （英语） Zbl 1302.93156号

亚洲J.控制 16，第3期，714-728（2014）.
摘要：在本文中，将通过考虑机器人的全电机动力学来解决机器人机械手的未校准固定摄像机视觉伺服问题。提出了一种新的无关节和视觉加速度测量的自适应图像空间视觉伺服策略，可以处理摄像机内外参数、机器人运动学和动力学参数以及电机动力学参数的不确定性。为了处理图像雅可比矩阵对未知参数的非线性依赖性，提出了基于深度相关交互矩阵的方案，使得闭环动力学中的摄像机和机器人运动学参数可以线性参数化。这样，可以非常有效地开发用于在线估计未知摄像机、运动学、刚度动力学和电机动力学参数的自适应律。此外，还将提出一种联合速度观测器，以解决在没有联合加速度和视觉加速度测量的情况下的问题。为了显示图像误差的渐近收敛性，将使用李亚普诺夫理论进行基于刚性机器人动力学和全电机动力学的稳定性分析。将给出仿真结果以验证所提方案的性能。

引用于1审查
引用于2文件

MSC公司：

93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
93C40型 自适应控制/观测系统
第68页第45页 机器视觉和场景理解
94A08型 信息与通信理论中的图像处理（压缩、重建等）

关键词：

自适应控制;深度相关相互作用矩阵;未校准视觉伺服;电机动力学;观察者
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{X.Liang}等人，《亚洲期刊控制》16，第3期，714--728（2014；Zbl 1302.93156）
全文： 内政部

参考文献：

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