张文忠;陈金生;刘嘉元;陈宇仁 医生指挥六自由度机器人操作进行适形放射治疗中的目标定位。 （英语） Zbl 1302.93152号 亚洲J.控制 16，第3期，795-801（2014）. 摘要：为了有效提高适形放射治疗的治疗精度，采用超声传感技术实时检测肿瘤。为了实施这种新配置，操作超声探头的医生不得呆在放射治疗室。这推动了一种用于适形放射治疗中目标定位的物理学家控制机器人操作系统的开发。所提议的机器人控制系统采用双目视觉和力传感的眼对手配置。安装在机械手末端执行器上的超声波探头受到控制，以遵循医生命令的姿势。根据六轴力传感器的测量结果，可以进一步控制探头，以保持对可能变形的处理表面的所需接触力。通过对六自由度工业机械手进行实验，验证了提出的基于力和视觉的混合控制方法，以获得清晰的超声图像。 MSC公司： 93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等） 92 C50 医疗应用（一般） 94A08型 信息与通信理论中的图像处理（压缩、重建等） 关键词：腹部模型;适形放射治疗;混合控制;机械手;超声波探头;视觉伺服 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit｛W.-C.C Chang｝等人，《亚洲控制杂志》第16期，第3期，第795-801页（2014；Zbl 1302.93152） 全文： 内政部 参考文献： [1] Lewin，Totally rad:三维放射治疗计划，计算机。《科学》杂志。工程1（2）第6页–（1999）·Zbl 05091984号 ·doi:10.1109/5992.753039 [2] 耿，放射治疗计划三维立体显示，J.display Technol。4（4）第437页–（2008年）·doi:10.1109/JDT.2008.922413 [3] Hutchinson，视觉伺服控制教程，IEEE Trans。机器人。自动。12（5）第651页–（1996）·数字对象标识代码：10.1109/70.538972 [4] Chang，平面机器人的混合力和基于视觉的轮廓跟踪，J.Intell。机器人。系统。47（3）第215页–（2006）·Zbl 05075560号 ·doi:10.1007/s10846-006-9074-0 [5] Chang，用于自主机器人操作的基于双目视觉的三维轨迹跟踪，Robotica 25第615页–（2007）·doi:10.1017/S0263574707003505 [6] Chang，双目眼对手机器人操作器的精确定位，J.Intell。机器人。系统。49（3）第219页–（2007）·兹伯利05193654 ·doi:10.1007/s10846-007-9135-z [7] Chang，使用主动激光视觉机器人系统重建三维轮廓，亚洲J.Control 14（2）pp 400–（2012）·Zbl 1286.93122号 ·doi:10.1002/asjc.361 [8] Sira-Ramrez，基于线性观测器的全向移动机器人自抗扰控制，亚洲J.control 15（1），第51页–（2013）·Zbl 1327.93286号 ·doi:10.1002/asjc.523 [9] 林，基于gpu和cpu合作的计算机断层成像和超声图像配准，J.Signal Inform。过程。4（3B）第80页–（2013年）·doi:10.4236/jsip.2013.43B014 [10] Chang，W.C.使用改进的基于笛卡尔的编码程序实现刚性机器人的视觉伺服。2000年美国控制会议，伊利诺伊州，芝加哥 此参考列表基于出版商或数字数学图书馆提供的信息。其项与zbMATH标识符进行启发式匹配，可能包含数据转换错误。在某些情况下，zbMATH Open的数据对这些数据进行了补充/增强。这试图尽可能准确地反映原始论文中列出的参考文献，而不要求完整或完全匹配。