马吕斯·克劳泽；克里斯蒂安·马胡利亚 基于LTL规范和Petri网模型的机器人团队路径规划。 （英语） Zbl 1441.93194号 离散事件动态。系统。 30，第1期，55-79页（2020年）. 摘要：这项研究提出了一种自动策略，用于规划在已知环境中进化的相同机器人团队。机器人应该满足整个团队的全局任务，根据预定义感兴趣区域的线性时序逻辑（LTL）公式给出。机器人运动Petri网（RMPN）系统用于建模环境中机器人团队的进化，相对于基于同步自动机产品的方法，它具有固定拓扑相对于机器人数量的优势。算法方法迭代选择满足规范的可接受运行，并搜索可生成所需观测值的可达标记的RMPN序列。Büchi自动机见证了公式实现的进展，我们方法的核心是三个混合整数线性规划（MILP）公式，它们产生RMPN模型的触发序列和标记。这些公式的成本函数减少了机器人同步的次数，并避免了碰撞。仿真实例证明了该方法的计算可行性。 MSC公司： 93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等） 68问题85 并发和分布式计算的模型和方法（进程代数、互模拟、转换网等） 03B44号 时间逻辑 90立方厘米 混合整数编程 关键词：路径规划；Petri网；线性时序逻辑；最优化 软件：GLPK公司；斑点；CPLEX公司；自旋蛋白；低l2ba PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{M.Kloetzer}和\textit{C.Mahulea}，离散事件动力学。系统。30，编号1，55--79（2020；Zbl 1441.93194） 全文： 内政部 参考文献： [1] Aragues R，Shi G，Dimarogonas D，Sagues C，Johansson K（2012）自适应事件触发共识的分布式代数连接性估计。In:美国控制会议（ACC），第32-37页 [2] Baier C，Katoen JP（2008）《模型检验原理》。麻省理工学院出版社·Zbl 1179.68076号 [3] 贝尔塔，C。；比奇，A。；埃格斯特德，M。；弗拉佐利，E。；Klavins，E。；Pappas，Gj，机器人运动的符号规划和控制，IEEE robot Autom Mag，14，1，61-71（2007）·doi:10.1109/MRA.2007.339624 [4] 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