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一种无人机最小时间避障路径规划算法。 (英语) Zbl 1491.49037号

小结:在本文中,我们提出了一种新的策略,以确定无人机的轨迹,从而在存在避开区域和障碍物的情况下,使其飞行时间最小化。该方法结合了最优控制理论的经典结果,即欧拉-拉格朗日定理和蓬特里亚金最小值原理,并采用了一种连续技术,可根据障碍物的存在动态调整解曲线。我们首先考虑二维路径规划问题,然后转向三维路径规划问题。我们对这两种情况都进行了数值演示,以证明我们的方法的有效性。

MSC公司:

49S05号 物理学变分原理
65升10 常微分方程边值问题的数值解
65升04 刚性方程的数值方法
49平方米25 最优控制中的离散逼近
93C85号 控制理论中的自动化系统(机器人等)
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全文: 内政部

参考文献:

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