苏哈桑Thiruvengadam；Tan，Jei Shian先生；卡罗尔·米勒 一种基于广义四元数和Clifford代数的数学方法，用于实现并联机器人中的多级重组变换。 （英语） Zbl 1475.70004号 高级申请。克利夫德·阿尔盖布（Clifford Algebr）。 31，第3号，第39号论文，69页（2021年）. 摘要：机器人操纵器是运动副、移动平台和/或工具的网络化组合，在其末端执行器处产生运动和力。机械手的理论动力学、运动学和工作空间能力取决于其运动副的设计参数（质量、几何、尺寸等）及其结构（肢体数量、自由度、驱动能力等）。通过从设计角度或物理角度调整或更改机械手的参数（包括与结构和运动对相关的参数），机器人将经历作者广义上所说的“重组变换”。通过在机器人上进行重组变换，我们可以在工作空间、运动学和动力学能力方面为特定任务操作产生所需的变化。这项工作提出了一种新的方法，该方法结合了四元数转子、拉格朗日公式、几何代数和相关的数学仪器，以解决分析和建模经历这种“重组变换”的机器人机械手或机构的问题。在提出基于四元数的位置、运动学和拉格朗日动力学方法论的基础上，介绍并详细说明了重组变换类型。在两个单独的案例研究中，我们将重组变换应用于Delta机械手，每个案例都对变换后的机器人在其选定的任务操作中的动态能力进行了独特的目标更改。本文提出的框架是广义的，其方法可用于分析和变换任何并联机器人，也可扩展到研究非线性方程组，以建模多体动力学。 MSC公司： 70B15号机组 机构和机器人运动学 70小时03 拉格朗日方程 关键词：机械手；四元数；平行；动力学；转型；克利福德代数 软件：利瓦尔；超级机器人 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{S.Thiruvengadam}等人，高级应用程序。克利夫德·阿尔盖布（Clifford Algebr）。31，第3号，第39号论文，69页（2021年；Zbl 1475.70004） 全文： 内政部 参考文献： [1] Abłamowicz，R.，Sobczyk，G.（编辑）：克利福德（几何）代数与应用讲座，第8-93页。Birkhäuser，波士顿（2004年）·Zbl 1058.15033号 [2] 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