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米尔扎·塔希尔·艾哈迈德；谢赫·齐奥丁；乔舒亚·马歇尔（Joshua A.Marshall）。；迈克尔·格林斯潘

使用麦考利二次曲面合成的虚拟兴趣点进行点云配准。 （英语） Zbl 1515.68327号

数学杂志。成像视觉。 63，第4期，457-471（2021）.
摘要：提出了一种称为虚拟兴趣点的新公式，并用于注册点云。首先使用隐式二次曲面表示来建模点云线段。然后，Macaulay的结果提供了三个此类二次曲面的交集，从而形成一个虚拟兴趣点（VIP）。计算每个VIP的唯一特征描述子，并在描述子空间中建立对应关系，以计算刚性变换来注册两个点云。该过程的每一步都要考虑对噪声和数据密度变化的鲁棒性，以及计算效率。对使用各种距离传感器收集的12个数据集进行了实验，以表征对噪声的鲁棒性、数据密度变化和计算效率。数据集是从自然场景（包括植物和岩石）和室内建筑场景（例如杂乱的办公室和实验室）中提取的。同样，对几个3D模型进行了注册测试，以证明该技术的通用性。提出的方法在注册重叠点云方面明显优于多种最新的替代方法，例如基于2.5D SIFT的RANSAC方法、超4点同余集和超广义4PCS，以及Go-ICP方法，具有更高的成功率和更低的计算成本。

MSC公司：

68T45型 机器视觉和场景理解
51号35 经典代数几何问题

关键词：

虚拟兴趣点；登记；点云

软件：

SIFT公司；Go-ICP公司
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{M.T.Ahmed}等人，J.Math。成像视觉。63，第4号，457--471（2021；Zbl 1515.68327）
全文： 内政部

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