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本·赫尔曼斯；吹笛手，歌尔；Patrinos，Panagiotis（帕诺斯）

具有集合排除约束的非线性规划的一种惩罚方法。 （英文） Zbl 1461.49016号

Automatica公司 127，文章ID 109500，8 p.（2021）.
摘要：在自主导航中出现的最优控制问题中，一个常见的要求是决策变量被约束在特定集合之外。此类集合排除约束表示运动系统必须避免的障碍。本文提出了一种简单有效的方法来解决具有一般集合排除和隐式约束的优化问题。该方法将集合排除约束嵌入到二次惩罚框架中，并使用直接处理隐式约束的近似算法解决内部优化问题。我们通过将生成的迭代转化为具有互补约束的重新表述问题的点，得出了该方法的收敛结果。此外，在移动机器人路径规划的模型预测控制方法的数值仿真中，验证了该求解方法的实际应用。最后，与应用于互补约束问题的最新求解器的运行时比较表明了该方法的有效性。

MSC公司：

49J45型 涉及半连续性和收敛性的方法；放松
90立方 非线性规划

关键词：

避障；优化；收敛结果；最优控制；非线性规划；互补问题

软件：

伊波特；卡萨迪；SNOPT公司；阿尔根坎；PANOC公司
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{B.Hermans}等人，Automatica 127，文章ID 109500，8页（2021；Zbl 1461.49016）
全文： 内政部 链接

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