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一般非线性微分代数方程和跟踪问题:机器人示例。 (英语) Zbl 1479.34019号

Campbell,Stephen(编辑)等人,微分代数方程的应用:示例和基准。查姆:斯普林格。不同-代数。埃克。论坛,1-36(2019)。
研究了任意高微分指数的一般非线性微分代数方程(DAE)的跟踪问题。讨论了三种不同的跟踪公式:精确跟踪、近似跟踪和渐近跟踪。基于简单的示例,揭示了不同跟踪公式相对于基础DAE的基本特性。
对于一般的非线性DAE,给出了DAE的向量场到常微分方程的向量场的指数约简和完备化。提出了一个检查是否可以精确跟踪的标准。近似跟踪由最优控制公式处理。证明了如何通过稳定微分来解决渐近跟踪问题。
机器人手臂模型的跟踪是一个基准问题。一些数值实验揭示了精确、近似和渐近跟踪所选数值方法解的性质。
关于整个系列,请参见[Zbl 1419.65001号].

MSC公司:

34A09号 隐式常微分方程,微分代数方程
05年3月34日 涉及常微分方程的控制问题
49甲15 常微分方程最优控制问题的存在性理论
65升80 微分代数方程的数值方法
93立方厘米 由常微分方程控制的控制/观测系统
93B45码 模型预测控制
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全文: 内政部

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