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宁，孟；邵磊；陈方健；李明兴；张春雨；张秋菊

具有改进的容错性和环境适应性的模块化多足机器人的建模和分析。 （英语） Zbl 1435.70026号

数学。问题。工程师。 2019年，文章ID 8261617，17 p.（2019）.
摘要：多足机器人能够适应复杂的地形，这一能力对其研发至关重要。为了提高此类机器人的适应性和容错性，通过增加模块数量来应用模块化设计理念。模块化多腿机器人包含一个带有六个模块化腿结构的躯干，可以随意移除。躯干和腿部的接口设计可以实现良好的密封性和高强度，从而确保快速拆卸，并且在机器人行走时躯干和腿不会脱落。在此基础上，设计了不同模块化腿数的机器人的步态。然后，建立了不同步态机器人的运动学和动力学模型，并对其运动性能进行了分析，为运动控制和电机选择提供了参考。实验表明，不同腿数的机器人具有良好的运动性能。该研究为模块化多足机器人的设计提供了有益的参考。

MSC公司：

70E60型 机器人动力学与刚体控制

软件：

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\textit{M.Ning}等人，《数学》。问题。2019年工程，文章ID 8261617，17 p.（2019；Zbl 1435.70026）
全文： 内政部

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