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詹姆·加拉多·阿尔瓦拉多

应用牛顿-全息延拓法求解3-RRS并联机器人的正运动学问题。 （英语） Zbl 1435.70023号

数学。问题。工程师。 2019年，文章ID 3123808，第6页（2019年）.
小结：采用牛顿-全息延拓法求解3-RRS并联机器人的正运动学问题。闭合方程是在三维欧几里德空间中建立的，将球铰中心的坐标作为未知变量。该方法易于遵循，与经典的牛顿-拉夫森方法不同，它允许找到FKP的所有解。文章中包含了一个案例研究，以确认该方法的正确性。在这方面，借助于两种不同的方法验证了通过所提方法获得的数值结果，例如商业软件Maple16（^mathrm{TM}）的应用和基于同伦延拓的多项式系统通用求解器PHCpack的应用。

引用于1文件

MSC公司：

70E60型 机器人动力学与刚体控制
65H10型 方程组解的数值计算
70B15号机组 机构和机器人运动学

软件：

PHC包;枫树
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit｛J.Gallardo Alvarado｝，数学。问题。Eng.2019，文章ID 3123808，6 p.（2019；Zbl 1435.70023）
全文： 内政部

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