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基于LMI的一类输入约束不确定非线性系统的鲁棒镇定及其在直升机模型中的应用。 (英语) Zbl 1432.93268号

摘要:本文研究一类连续非线性系统的鲁棒镇定问题,并应用线性矩阵不等式(LMI)方法,通过仿射状态反馈控制律,将其应用于简单直升机模型的俯仰动力学。非线性动力学受范数不确定性和扰动的影响。此外,通过考虑控制律的饱和效应,解决了执行器的非线性问题。我们首先证明了饱和控制器的综合问题是用双线性矩阵不等式来表示的。由于Schur补引理和矩阵反演引理,我们将这些BMI转换为LMI,从而可以同时计算仿射控制器的两个增益。此外,我们在这项工作中使用不变集概念解决了吸引域的估计问题。这可以通过计算最大的吸引不变椭球来解决。与以前的工作相比,这种椭球集的研究过程是在减少LMI约束数量的情况下一步完成的,然后在更少的保守条件下完成的。给出了一组数值结果。仿真结果表明了所提出的饱和控制器在所采用的直升机俯仰模型对参数不确定性和干扰的镇定中的有效性和鲁棒性。

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93D09型 强大的稳定性
93D15号 通过反馈稳定系统
93立方厘米 由常微分方程控制的控制/观测系统
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