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郑，昆明;胡幼敏;吴波

具有干扰的复杂机器人系统的智能模糊滑模控制。 （英语） 兹比尔1429.93211

欧洲药典控制 51, 95-109 (2020).
摘要：具有干扰的复杂机器人系统的控制是一项具有挑战性的工作。为了解决这一问题，本文提出了一种智能模糊滑模控制方法。首先，建立了复杂机器人系统在干扰下的动力学模型。然后，基于滑模控制和模糊逻辑控制的结合，设计了双模糊滑模控制器。此外，由于动力学模型的复杂性，在实际应用中很难甚至不可能获得精确的动力学模型，因此，开发了一种深度学习算法，可以尽可能接近动力学模型。并从理论上分析了该控制方法的稳定性。最后，将所提出的智能模糊滑模控制方法成功应用于KUKA机器人系统，并与现有控制方法进行了比较，证明了其优越性。

引用于9文件

MSC公司：

93立方厘米 模糊控制/观测系统
93B12号机组 可变结构系统
93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
93D05型 李亚普诺夫和控制理论中的其他经典稳定性（拉格朗日、泊松、（L^p、L^p）等）

关键词：

模糊滑模控制;深度学习算法;复杂机器人控制;干扰

软件：

达奇
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{K.Zheng}等人，《欧洲期刊控制》51，95--109（2020；Zbl 1429.93211）
全文： 内政部

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