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从线性到非线性MPC:通过实时迭代来弥补差距。 (英语) Zbl 1430.93062

摘要:线性模型预测控制(MPC)目前可以以出色的速度部署,这归功于在线求解底层结构化二次规划的算法的最新进展。相比之下,非线性MPC(NMPC)需要部署更精细的算法,这比线性MPC需要更长的计算时间。尽管如此,只要使用适当的算法,NMPC的计算速度可与MPC相媲美。本文旨在阐明线性MPC与NMPC的异同。特别地,我们将重点分析基于实时迭代(RTI)方案的NMPC,因为这项技术已经被成功测试,并且在某些应用中,所需的计算时间仅略大于线性MPC。本文的目的是促进线性MPC社区对基于RTI的NMPC的理解。

理学硕士:

93B45型 模型预测控制
93C05型 控制理论中的线性系统
93C10型 控制理论中的非线性系统
90度C20 二次规划

关键词:

线性MPC;实时NMPC
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全文: 内政部

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