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基于切换状态变量滤波器的非线性平坦单输入单输出系统的约束在线轨迹规划。(英语) Zbl 1429.93383
摘要:讨论了基于平坦度的前馈控制器(FFC)的约束在线轨迹规划问题先验系统输出的未知参考信号。作为被控对象,假设输入约束和多面体约束的非线性最小相位单输入单输出(SISO)系统。目标是实现快速参考跟踪和基于优先级的约束满足,尽管避免了在线优化。因此,通过vfp设置一个开关状态滤波器。根据上述要求,由于滤波器的最高导数受到限制,因此切换是由一个潜在优化问题的分段解决方案导出的。文中给出了SSVF的推导,讨论了该概念的必要稳定性条件,最后通过仿真研究验证了SSVF的性能。并与相应的最优控制问题解和模型预测控制器(MPC)进行了比较。
理学硕士:
93E11型 随机控制理论中的滤波
93C30型 由微分方程以外的函数关系控制的控制/观测系统(如混合系统和开关系统)
93C10型 控制理论中的非线性系统
软件:
祖父
PDF格式 BibTeX公司 XML 引用
全文: 内政部
参考文献:
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