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陈秀龙;蒋帅;王素玉;邓、余

平面多自由度多回转间隙机构动力学分析及回转间隙关节混沌识别。 （英文） Zbl 1427.70007号

多体系统。动态。 47，第4号，317-345（2019）.
小结：间隙接头是影响系统性能和动态特性的重要因素之一。传统的研究主要集中在具有一个关节间隙的平面单自由度简单机构上，很少有研究人员以多个间隙关节为对象研究具有多个自由度的机构，也很少有研究系统地分析间隙关节的非线性特性。本文分析了多间隙和不同摩擦模型对平面多自由度机构动力学行为的影响。以二自由度九杆平面机构为研究对象。考虑拉格朗日方程，建立了两回转间隙平面机构的动力学模型。研究了LuGre模型和修正的库仑摩擦模型对九杆机构动态响应的影响。分析了间隙接头数量、间隙值、驱动速度和摩擦系数对机构动态响应的影响。通过相图、Poincaré映射和最大Lyapunov指数（LLE）识别间隙旋转关节中存在的混沌现象。绘制了间隙值、驱动速度和摩擦系数变化时的回转间隙关节分叉图。利用ADAMS软件建立了含有两个转动间隙的二自由度九杆机构的虚拟样机模型，验证了数值计算结果的正确性。该研究为掌握含间隙平面刚体机构的动力学行为和识别间隙关节的混沌提供了理论依据。

引用于三文件

MSC公司：

70B15号机组 机构和机器人运动学
70E55型 多体系统动力学

关键词：

平面机构;间隙;动态响应;混乱;分叉，分叉

软件：

亚当斯
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{X.Chen}等人，《多体系统》。动态。47，编号4，317-345（2019；兹bl 1427.70007）
全文： 内政部

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