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简·埃尔布雷希特；奥拉夫·斯特斯伯格

非凸最优控制问题的分层求解及其在自动驾驶中的应用。 （英语） Zbl 1425.93144号

欧洲药典控制 50, 188-197 (2019).
摘要：本文考虑了自主车辆无碰撞参考轨迹规划问题。由于该问题的最佳解决方案可能很难实时获得，因此我们设计了一个程序，在标准假设下产生潜在的次优但可行的解决方案。基于对机动概念的新解释对原始问题进行分层分解，可以独立考虑以下问题哪一个机动选择和怎样详细执行。轨迹的计算依赖于混合整数规划，并且可以基于提议的分解高效地执行，而可控集用于在执行机动之前评估机动的可行性。一个典型的超车场景证明了我们的方法的有效性。

MSC公司：

93立方 由微分方程以外的函数关系控制的控制/观测系统（例如混合系统和开关系统）
90立方厘米 混合整数编程
49N90型 最优控制和微分对策的应用
93立方厘米 控制理论中的应用模型

关键词：

混合系统；最优控制；自动驾驶

软件：

MPT公司；古罗比；CPLEX公司；MIPLIB公司；雅尔米普
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{J.Eilbrecht}和\textit{O.Stursberg}，《欧洲期刊控制》50，188--197（2019；Zbl 1425.93144）
全文： 内政部

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