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大卫·瓦连特；阿图罗·吉尔；洛伦佐·费尔南德斯；奥斯卡·雷诺索

基于单一全向视图的可视SLAM。 （英语） Zbl 1418.93187号

Ferrier，Jean-Louis（编辑）等人，《控制、自动化和机器人信息学》。2012年7月28日至31日在意大利罗马举行的2012年文博会第九届国际会议。修改选定的论文。查姆：斯普林格。莱克特。注释Electr。工程2831-146（2014）。
摘要：本章重点讨论使用环境中的可视信息进行同步定位和映射（SLAM）的问题。我们利用单个全向相机的多功能性来执行此任务。传统上，视觉SLAM方法专注于估计环境中的一组视觉3D点，这些点表示为视觉地标。随着可视地标数量的增加，地图的计算变得更加复杂。在这项工作中，我们提出了一种不同的环境表示，它简化了地图的计算，并提供了更紧凑的表示。特别是，该地图是由一组简化的全向图像组成的，这些全向图像表示为在环境的某些姿势下获取的视图。每个视图由地图中的位置和方向以及从图像参考框中提取的一组2D兴趣点组成。这些视图收集的信息将被存储，以在当前机器人姿势捕获的当前视图和地图中存储的视图之间找到对应点。一旦找到一组对应的点，就可以计算运动变换来检索两个视图的位置。这一事实使我们能够估计机器人的当前姿势并构建地图。此外，为了实现更可靠的方法，我们提出了一种新的方法来查找对应关系，因为这在这个框架中是一个麻烦的问题。它的基础依赖于高斯分布的生成，以将地图上的当前错误传播到匹配过程。我们用实际数据进行了一系列实验，以验证本文提出的想法和SLAM解决方案。
关于整个系列，请参见[Zbl 1336.93007号].

MSC公司：

93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
68平方英寸10 图像处理的计算方法
93个B07 可观察性

关键词：

可视SLAM；全向图像

软件：

冲浪；快速SLAM；五分
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{D.Valiente}等人，Lect。注释Electr。工程283，131--146（2014；Zbl 1418.93187）
全文： 内政部

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