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赵亮；黄寿东；加米尼·迪萨纳亚克

线性SLAM：使用子映射联接线性化SLAM问题。 （英语） Zbl 1411.93126号

Automatica公司 100, 231-246 (2019).
摘要：本文的主要贡献是提出了一种新的基于子映射连接的大规模同时定位与映射（SLAM）问题求解方法。通过求解小规模SLAM，使用本地信息独立构建每个本地子映射；子映射的连接主要涉及求解线性最小二乘和执行非线性坐标变换。通过将局部子映射信息近似为状态估计及其对应的信息矩阵，明智地选择子映射坐标系，并通过一次只按顺序或以更有效的分治方式连接两个映射来近似连接大量子映射，避免了大多数现有子映射连接方法中涉及的非线性优化过程。因此，由于线性最小二乘问题具有闭式解，因此所提出的子映射连接算法不需要初始猜测或迭代。所提出的线性SLAM技术适用于二维和三维的基于特征的SLAM、姿势图SLAM和D-SLAM，并且不需要对协方差矩阵的特性进行任何假设。通过仿真和实验对所提出的线性SLAM算法进行了评估。使用2D和3D公开数据集的结果表明，线性SLAM产生的结果非常接近于使用从准确的初始猜测开始的完全非线性优化算法可以获得的最佳解。OpenSLAM上提供了线性SLAM的C/C++和MATLAB源代码。

MSC公司：

93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
93B40码 系统理论中的计算方法（MSC2010）
93E24型 随机控制系统的最小二乘法及其相关方法
65年第68季度 算法和问题复杂性分析
93甲15 大型系统
94C15号机组 图论在电路和网络中的应用

关键词：

同步定位和映射（SLAM）；线性最小二乘法；子映射连接；基于特征的SLAM；姿态图SLAM；D-SLAM（D-SLAM）

软件：

SE同步；iSAM2系统；OpenSLAM（开放SLAM）；Matlab公司；github；氧化亚汞
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{L.Zhao}等人，Automatica 100，231--246（2019；Zbl 1411.93126）
全文： 内政部 arXiv公司

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