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Mahdi Ghazaei Ardakani，M。；弗雷德里克·马格努森

球指系统：建模和最佳轨迹。 （英语） Zbl 1407.70015号

多体系统。动态。 44，第2期，163-189（2018）.
小结：考虑手指与轨迹球相互作用的刚体模型。当交互在装配和操作任务中发挥重要作用时，该系统适合研究轨迹生成。数学模型由具有球形关节约束的球、具有三个自由度的手指和库仑摩擦模型组成。从第一原理出发，我们导出了一个混合的高指数微分代数方程，用于系统动力学建模，用于仿真和寻找最佳轨迹。对于这个问题，任务规划、路径规划和轨迹生成密切相关，这使得使用集成方法生成轨迹成为必然。此外，轨迹生成算法必须处理一些重要特征，例如单边和非完整约束。

MSC公司：

70E60型 机器人动力学与刚体控制
70楼35 刚体或伪刚体的碰撞
70层25 与粒子系统动力学有关的非完整系统

关键词：

混合动态优化；最佳轨迹；接触动力学；非完整约束

软件：

木偶演员；OpenModelica公司；迪莫拉；PSOPT公司；高铁；机器人学；SOCS系统；伊波特
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{M.Mahdi Ghazaei Ardakani}和\textit{F.Magnusson}，多体系统。动态。44，No.2，163--189（2018；Zbl 1407.70015）
全文： DOI程序

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