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参数不确定性和外部干扰下欠驱动惯性轮倒立摆的鲁棒反馈控制:LMI公式。 (英语) Zbl 1404.93026号

摘要:本文提出了一种使用线性矩阵不等式(LMI)公式的鲁棒反馈控制器,用于稳定处于垂直位置的欠驱动机械系统,即惯性轮倒立摆(IWIP)。这种机电系统受到状态约束、外部干扰和常值参数不确定性的影响。解决稳定性问题的主要思想在于使用S-过程引理。然后将该问题转化为双线性矩阵不等式(BMI)的求解问题。通过Schur补引理和矩阵反演引理,采用线性化方法将BMI变换为LMI。提出并讨论了与其他无状态约束的基于LMI的设计技术的一些改进和比较。本文介绍了一个广泛的数值研究组合。仿真结果表明了该反馈控制器对摩擦参数和外部扰动的不确定性的有效性和鲁棒性。

MSC公司:

93D15号 通过反馈稳定系统
93B52号 反馈控制
2005年第70季度 机械系统的控制
93B35型 灵敏度(稳健性)
93立方厘米 信息不完整的控制/观测系统
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全文: 内政部

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