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一种受非完整约束的移动机器人避障模型预测控制方案:平方和方法。 (英语) Zbl 1395.93387号

摘要:本文研究了在不确定环境中运行的地面车辆的避障运动规划问题。利用集合理论思想和平方和分解技术,针对具有输入、状态和非完整约束的多项式系统建模的机器人,提出了一种滚动时域控制算法。对于所有可允许的障碍场景,计算精确的一步可控集合的内椭球近似序列,然后在线利用该序列来确定以后退地平线方式应用的更充分的控制动作。这里提出的结果是对现有算法的一个重要推广,这些算法只针对线性时不变的对象描述。由此产生的框架保证了一致的最终有界性和约束满足,而不考虑任何障碍场景的发生。

MSC公司:

93C85号 控制理论中的自动化系统(机器人等)
93磅40 系统理论中的计算方法(MSC2010)
93D05型 李亚普诺夫和控制理论中的其他经典稳定性(拉格朗日、泊松、(L^p、L^p)等)
93B25型 代数方法
93立方 由微分方程以外的函数关系控制的控制/观测系统(如混合系统和开关系统)
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全文: 内政部

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