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米卢廷·尼科利奇;布拉尼斯拉夫·博罗瓦茨;米尔科·拉科维奇

多空间接触下仿人机器人的动态平衡保持和防滑。 （英文） Zbl 1418.70018号

多体系统。动态。 42，第2期，197-218（2018）.
小结：动态平衡的主要指标是\（\mathit{ZMP}\）。其最初的概念是假设机器人的双脚与水平平面接触（所有接触都在同一平面上），并且摩擦力足够大，因此不会发生滑动。随着仿人机器人能力的不断增强，以及需要执行的运动的复杂性越来越高，这些假设可能不成立。考虑到如果脚的边缘没有旋转并且脚没有滑动，则系统是动态平衡的，我们提出了一种测试两足机器人动态平衡的新方法，使用在单个矩阵中编译的线性接触扳手条件（动态平衡矩阵）。该方法具有广泛的适用性，因为它可以用于检查具有任意周长形状的不同类型接触（包括点、线和曲面）的稳定性。根据每个触点的扳手必须满足的条件，导出了运动可行性条件。该方法在两个场景中进行了模拟测试：两足动物向上攀爬和在倾斜的平面上侧向行走，该平面太陡峭，不需要额外的支撑就无法正常行走。使用广义任务优先级框架合成并执行全身运动。

引用于三文件

MSC公司：

70电子60 机器人动力学与刚体控制

关键词：

仿人机器人;接触稳定性;全身运动

软件：

Qhull公司;CVXGEN公司;qpOASES公司
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit｛M.Nikolić｝等人，多体系统。动态。42，编号2197-218（2018；兹bl 1418.70018）
全文： 内政部

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