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刘晓峰;王启帅;李海泉;蔡国平

变几何桁架机械手的动力学和控制。 （英语） Zbl 1374.70020号

AMM，申请。数学。机械。，英语。预计起飞时间。 38，第2期，243-262（2017）.
摘要：变几何桁架机械手（VGTM）在未来的空间应用中具有很大的潜力，其动力学模型对系统的动力学分析和控制至关重要。本文提出了一种用自变量建模VGTM的动力学方程的方法，该VGTM由两个双八面体桁架单元和一个三旋转的弹性球面（3-RPS）并联机器人组成。在该方法中，利用相邻两物体的运动学递推关系和几何约束推导出VGTM的运动学方程，并采用Jourdain的速度变化原理建立系统的动力学方程。通过与ADAMS软件的数值仿真比较，验证了所提出的动力学模型的有效性。此外，利用计算转矩法设计了系统轨迹跟踪的主动控制器。数值证明了该控制器的有效性。

MSC公司：

70E60型 机器人动力学与刚体控制

关键词：

可变几何桁架机械手;双八面体桁架单元;三转-地震球面（3-RPS）并联机器人;动态建模;主动控制

软件：

亚当斯
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{X.Liu}等人，AMM，应用。数学。机械。，英语。第38版，第2期，243--262（2017；Zbl 1374.70020）
全文： DOI程序

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