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移动机器人的避碰功能,具有有限的感知能力和有限的移动障碍物信息。 (英语) Zbl 1370.68287号

小结:本文讨论了在感知能力有限、静止和移动障碍物信息有限的情况下安全导航移动机器人的问题。我们考虑两个传感限制:传感器之间的盲点和有限的传感范围。我们研究三个安全概念:(1)静态安全,确保与静止障碍物的碰撞自由,(2)被动安全,确保机器人移动时的碰撞自由,以及(3)被动友好安全确保机器人为障碍物留出足够的空间以避免碰撞。我们提出了一种基于Simplex体系结构的运行时方法,以确保这些安全属性。为了获得Simplex架构的切换逻辑,我们确定了传感器读数的一组约束条件,这些约束条件在时间\(t\)时的满足性保证了机器人在时间\(t+{\varDelta}t\)时仍能确保安全特性,无论它在该时间间隔内如何导航。这里,\({\varDelta}t\)是执行切换逻辑的周期,并且受机器人的最大速度和制动功率以及传感器范围的函数的限制。据我们所知,这项工作是第一项提供运行时保证的工作,即具有有限感知能力的自主移动机器人可以在有限障碍物信息的情况下安全导航。障碍物的有限信息被用于推导附近障碍物点集的过近似值。

MSC公司:

68T40型 机器人人工智能
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
全文: 内政部

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