霍尔丁,J。;A·Návrat。;瓦西克,P。;马图舍克,R。 基于CGA的三叉蛇机器人几何控制。 (英语) Zbl 1364.93149号 高级申请。克利夫德·阿尔盖布(Clifford Algebr)。 27,第1期,633-645(2017). 小结:我们演示了关于单链三叉蛇的理论以及为Clifford代数计算而设计的CLUCalc软件中的功能。利用共形几何代数(CGA)解决了一般三叉蛇机器人的局部控制问题。结果表明,在这种设置下,模型修改更容易处理。在本文中,我们仅提供了一种替代模型描述,而其所有运动学特性保持不变。讨论了正、微分运动学方程、Pfaff约束、逆运动学方程和奇异位姿方程,并将其翻译成CGA语言。 引用于6文件 MSC公司: 93B27型 几何方法 93C85号 控制理论中的自动化系统(机器人等) 93立方厘米 控制理论中的非线性系统 70层25 与粒子系统动力学有关的非完整系统 15A66型 Clifford代数,旋量 93个B05 可控性 关键词:仿生学;共形几何代数;克利福德代数;数学机器人;非完整力学;局部可控性 软件:盖根;CLUCalc公司 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{J.Hrdina}等人,高级应用程序。Clifford代数。27,第1号,633--645(2017;Zbl 1364.93149) 全文: 内政部 参考文献: [1] Gonzalez-Jimenez L.、Carbajal-Espinosa O.、Loukianov A.、Bayro-Corrochano E.:使用共形几何代数对机器人操纵器进行鲁棒姿态控制。高级申请。Clifford代数。24(2), 533-552 (2014) ·Zbl 1297.93119号 ·doi:10.1007/s00006-014-0448-2 [2] 希尔登布兰德D。:几何代数计算基础。施普林格,纽约(2013)·Zbl 1268.65038号 ·doi:10.1007/978-3642-31794-1 [3] Hildenbrand,D.,Fontijne,D.,Wang,Y.,Alexa,M.,Dorst,L.:使用共形几何代数的反向运动学算法的竞争运行时性能。摘自:《欧洲制图学报》2006(2006) [4] Hildenbrand,D.,Lange,H.,Stock,F.,Koch,A.:基于共形几何代数的高效反向运动学算法,使用可重构硬件。摘自:第三届计算机图形学理论与应用国际会议论文集(2008) [5] Hirose S.:仿生机器人(蛇形运动器和机械手)。牛津大学出版社,牛津(1993) [6] 赫迪纳,J.,瓦西克,P.:共形几何代数方法中的微分运动学注释。在:Mendel 2015,《智能系统与计算进展》,第378卷,第363-374页(2015) [7] Hrdina,J.,Návrat,A.,Vašík,P.:基于CGA的三连杆蛇机器人控制。高级申请。Clifford代数。第1-12页(2015年)(印刷版)·兹比尔1364.93150 [8] 石川M:三叉戟蛇机器人:运动分析和控制。NOLCOS公司。IFAC交响乐团。非线性控制系统。6, 1169-1174 (2004) [9] Ishikawa,M.,Minami,Y.,Sugie,T.:三叉蛇机器人的开发和控制实验。摘自:第45届IEEE决策与控制会议记录(CDC2006),第6450-6455页(2006) [10] 石川M.、Minami Y.、Sugie T.:三叉蛇机器人的开发和控制实验。IEEE/ASME标准。麦查顿。15(1), 9-15 (2010) ·doi:10.1109/TMECH.2008.2011985 [11] Liljebäck,P.,Pettersen,K.Y.,Stavdahl,Ø。,Gravdahl,J.T.:蛇形机器人、建模、机电一体化和控制。施普林格,纽约(2013)·Zbl 1291.93001号 ·doi:10.1007/978-1-4471-2996-7 [12] Matoušek,R.,Návrat,A.:基于CGA的三叉戟蛇控制。摘自:Matousek,R.(ed.)Mendel 2015,《智能系统与计算进展》,第378卷,第375-385页。斯普林格,海德堡(2015)·Zbl 1364.93149号 [13] Murray,R.M.,Zexing,L.,Sastry,S.S.:机器人操作的数学导论。佛罗里达州博卡拉顿CRC出版社(1994)·Zbl 0858.70001号 [14] Perwass,C.:《几何代数及其在工程中的应用》,纽约斯普林格出版社(2009年)·Zbl 1179.15025号 [15] Selig J.M.:机器人几何基础。施普林格,纽约(2004)·Zbl 1062.93002号 [16] Zamora-Esquivel,J.,Bayro-Corrochano,E.:双目机器人头部的运动学和微分运动学。摘自:2006年IEEE机器人与自动化国际会议论文集,第4130-4135页(2006)·Zbl 1323.70050 此参考列表基于出版商或数字数学图书馆提供的信息。其项与zbMATH标识符进行启发式匹配,可能包含数据转换错误。在某些情况下,zbMATH Open的数据对这些数据进行了补充/增强。这试图尽可能准确地反映原始论文中列出的参考文献,而不要求完整或完全匹配。