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基于CGA的三叉蛇机器人几何控制。 (英语) Zbl 1364.93149号

小结:我们演示了关于单链三叉蛇的理论以及为Clifford代数计算而设计的CLUCalc软件中的功能。利用共形几何代数(CGA)解决了一般三叉蛇机器人的局部控制问题。结果表明,在这种设置下,模型修改更容易处理。在本文中,我们仅提供了一种替代模型描述,而其所有运动学特性保持不变。讨论了正、微分运动学方程、Pfaff约束、逆运动学方程和奇异位姿方程,并将其翻译成CGA语言。

MSC公司:

93B27型 几何方法
93C85号 控制理论中的自动化系统(机器人等)
93立方厘米 控制理论中的非线性系统
70层25 与粒子系统动力学有关的非完整系统
15A66型 Clifford代数,旋量
93个B05 可控性
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
全文: 内政部

参考文献:

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