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机器人手臂-手系统动作库的开发与分析。 (英语) Zbl 1361.68001号

哥廷根大学:哥廷根大学。第十八章,第132页(2016年)。
摘要:使用人工机器人执行类似人类操作的能力是服务机器人学的一个主要要求。这是一个涉及高级符号推理和低级控制系统的问题。这项工作提出了一个多层框架,以一种通用和可概括的方式全面定义和执行广泛的此类操作。我们展示了动作定义和执行的细节,并将它们收集到一个可重用的软件库中。本文的第一个贡献是定义了行动的高层次和低层次的组成部分,以及在执行中把它们联系起来的明确机制。为了证明执行系统对广泛的行为和对象进行概括的能力,我们进行了一组300个大型试验。计算了各动作的成功率,并对失败案例进行了分析。第二个贡献是应用结构自举的概念,从人体演示和以往经验中获得动作参数。在这里,我们处理了几种用不同方法获得的人体演示。新的指令是基于先前的知识执行的,这使得系统能够超越硬编码的操作。最后一个贡献是将这些行动与一个象征性的决策框架结合起来,以从最先进的规划优势中获益。在这里,我们将处理planner的符号运算符,以解决复杂的任务,例如制作一个简单的黄瓜沙拉。我们还将执行错误反馈给决策系统,该系统可以通过人工操作学习新的操作。

理学硕士:

68-02年 与计算机科学有关的研究展览会(专著、调查文章)
68吨40 机器人学的人工智能
70B15号 机构与机器人运动学
2005年第70季度 机械系统控制
93C85型 控制理论中的自动化系统(机器人等)
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