Kim，Je Seok先生;郑永勋;Park，Jahng Hyon公司 使用共形几何代数对带有额外传感器的3-SPS/S冗余运动机械手进行正向运动学分析的几何方法。 （英语） Zbl 1404.70008号 麦加尼卡 51，第10号，2289-2304（2016）. 摘要：本文提出了一种利用共形几何代数（CGA）对3-SPS/S冗余运动机构进行正向运动学分析的几何方法。并联运动机构的正运动学通常非常复杂，难以分析。提出的几何方法非常有用，因为它为问题提供了简单、快速和完整的解决方案，并有助于确定关节和末端执行器之间的关系，而无需迭代过程。因此，我们以直观、逐步的方式介绍了使用CGA的几何方法。我们还使用一个额外的传感器来提供更多的位置信息，从而允许从使用几何方法找到的多个解决方案中以几何方式选择唯一的解决方案。在本文所考虑的机构中，由棱柱致动器连接的三个相同支腿通过两个被动球形接头连接到移动平台和底座。被动支腿位于机构的中心；它将底座的中心连接到平台，限制平台的运动。添加的部件约束平台的运动，从而可以使用几何方法分析机构。在此，我们进行了性能比较，验证了所提方法在实时应用中的使用，并证明了其低计算负载。 引用于1文件 MSC公司： 70B15号机组 机构和机器人运动学 关键词：3-SPS/S冗余运动机构;几何方法;共形几何代数;正向运动学;额外传感器 软件：法布里克 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{J.S.Kim}等人，《麦加尼卡》51，第10期，2289--2304（2016；Zbl 1404.70008） 全文： DOI程序 参考文献： [1] Gough V（1956）对汽车稳定性、控制和轮胎性能研究论文讨论的贡献。摘自：机械工程学院汽车部学报，第392-394页 [2] 梅雷特，JP；Boör，CR（编辑）；Molinari-Tosatti，L.（编辑）；Smith，KS（编辑），平行结构优化设计的重要性，99-110（1999），伦敦·doi:10.1007/978-14471-0885-67 [3] Zavala-YoéR、Ramírez-Mendoza RA、Chaparro-Altamirano D（2015）控制基于机器人的并行监视/哨兵设备的运动学和动力学建模。先进技术10（1）：15-30 [4] Di 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