雅罗斯拉夫·赫迪纳；纳夫拉特，阿莱什；彼得·瓦西克 基于共形几何代数的三连杆机器人蛇的控制。 （英语） Zbl 1394.93209号 高级申请。克利夫德·阿尔盖布（Clifford Algebr）。 26，第3期，1069-1080（2016）. 摘要：利用5D共形几何代数求解了三连杆机器蛇的局部可控性。建立了非完整运动方程，讨论了它们在几何控制理论中的作用，找到了控制解。该功能在CLUCalc程序中的虚拟模型上演示。最后，对蛇形机器人动力学进行了阐述。 引用于9文件 MSC公司： 93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等） 70E60型 机器人动力学与刚体控制 93立方厘米 控制理论中的非线性系统 15A66型 Clifford代数，旋量 关键词：共形几何代数；克利福德代数；数学机器人；非完整力学；蛇形机器人；局部可控性；仿生学 软件：CLUCalc公司 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{J.Hrdina}等人，高级应用程序。克利夫德·阿尔盖布（Clifford Algebr）。26，第3号，1069--1080（2016；Zbl 1394.93209） 全文： 内政部 参考文献： [1] Gonzalez-Jimenez L.、Carbajal-Espinosa O.、Loukianov A.、Bayro-Corrochano E.：使用共形几何代数的机器人机械手鲁棒姿态控制。高级申请。克利夫德·阿尔盖布（Clifford Algebr）。24(2), 533-552 (2014) ·Zbl 1297.93119号 ·doi:10.1007/s00006-014-0448-2 [2] Hildenbrand，D.：几何代数计算基础。斯普林格，海德堡（2013）·兹比尔1268.65038 [3] 赫迪纳，J.，瓦西克，P.：共形几何代数方法中的微分运动学注释。摘自：Matoušek，R.（ed.）Mendel 2015，《智能系统和计算的进展》，第378卷，第375-385页。斯普林格（2015）·Zbl 1297.93119号 [4] Liljebäck，P.，Pettersen，K.Y.，Stavdahl，Ø。，Gravdahl，J.T.：蛇形机器人、建模、机电一体化和控制。施普林格，伦敦（2013）·Zbl 1291.93001号 [5] Matoušek，R.，Návrat，A.：基于CGA的三叉戟蛇控制。摘自：Matoušek，R.（ed.）Mendel 2015，《智能系统和计算的进展》，第378卷，第375-385页。斯普林格，海德堡（2015）·Zbl 1364.93149号 [6] Murray，R.M.，Zexing，L.，Sastry，S.S.：机器人操作的数学导论。CRC出版社，博卡拉顿（1994）·Zbl 0858.70001号 [7] Perwass，Ch.：《几何代数及其在工程中的应用》，施普林格，海德堡（2009）·Zbl 1179.15025号 [8] Selig，J.M.：机器人几何基础。施普林格，纽约（2004）·Zbl 1062.93002号 [9] Zamora-Esquivel，J.，Bayro-Corrochano，E.：双目机器人头部的运动学和微分运动学。摘自：2006年IEEE机器人与自动化国际会议记录，第4130-4135页。IEEE，佛罗里达州奥兰多（2006）·Zbl 1323.70050 [10] Zamora-Esquivel，J.，Bayro-Corrochano，E.：平行向前动力学：几何方法。2010年IEEE/RSJ智能机器人和系统国际会议（IROS），第2377-2382页。IEEE，台北（2010）·Zbl 1281.15023号 此参考列表基于出版商或数字数学图书馆提供的信息。其项与zbMATH标识符进行启发式匹配，可能包含数据转换错误。在某些情况下，zbMATH Open的数据对这些数据进行了补充/增强。这试图尽可能准确地反映原始论文中列出的参考文献，而不要求完整或完全匹配。