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机器人三维路径规划算法综述。 (英语) Zbl 1346.93280号

小结:机器人3D(三维)路径规划的目标是在3D工作空间中寻找最佳无碰撞路径,同时考虑运动约束(包括几何、物理和时间约束)。与必须考虑动力学的运动规划不同,路径规划的目的是以最少的时间找到运动最优路径,并对环境进行完整建模。我们讨论了近年来发展起来的最成功的机器人三维路径规划算法的基本原理,并集中讨论了可在空中机器人、地面机器人和水下机器人中实现的通用算法。本文根据其探索机制将所有方法分为五类,并提出了一类称为基于多重融合的算法。对于所有这些算法,都从时间效率和可实现区域的角度进行了分析。此外,在考虑了各种方法的优缺点后,对其进行了综合应用分析。

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93C85号 控制理论中的自动化系统(机器人等)
93B40码 系统理论中的计算方法(MSC2010)
05C90年 图论的应用
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全文: 内政部

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