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使用RGB-D传感器高效生成三维曲面图。(英语) Zbl公司 1336.94012
摘要:本文重点讨论了使用商业RGB-D传感器和SLAM方法构建密集的3D占用地图的问题。特别是,它解决了三维地图表示的问题,它必须既能存储数百万个点,又能提供有效的更新机制。提出的解决方案包括两个关键元素,视觉里程计和基于surfel的映射,但它包含了实质性的改进:以八叉树形式存储surfel地图,并使用基于截锥剔除的方法来加速地图更新步骤。实验结果验证了该系统的有效性和有效性。

理学硕士:
94A08型 信息与通信理论中的图像处理(压缩、重建等)
68U10 图像处理的计算方法
PDF格式 BibTeX公司 XML 引用
全文: 内政部
参考文献:
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