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阿图尔·威尔科夫斯基;托马斯·科努塔;马西耶·斯特凡奇克;Włodzimierz卡斯普扎克

使用RGB-D传感器高效生成3D表面地图。 （英语） Zbl 1336.94012号

国际期刊申请。数学。计算。科学。 26，第1期，99-122（2016）。
摘要：本文重点讨论了使用商用RGB-D传感器和SLAM方法构建密集3D占用地图的问题。特别是，它解决了3D地图表示的问题，必须能够存储数百万个点，并提供有效的更新机制。提出的解决方案由两个关键要素组成，即视觉里程计和基于表面的地图，但它包含了实质性的改进：以八叉树形式存储表面地图，并使用基于截体剔除的方法来加速地图更新步骤。所进行的实验验证了所开发系统的实用性和效率。

引用于2文件

MSC公司：

94A08型 信息与通信理论中的图像处理（压缩、重建等）
68平方英寸10 图像处理的计算方法

关键词：

RGB-D型;V-SLAM（垂直SLAM）;冲浪地图;可视平截头体的裁剪;八叉树

软件：

ROS公司;布里斯克;怪胎;八达通地图;Kinect融合;PCL公司;氧化亚汞
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{A.Wilkowski}等人，国际期刊应用。数学。计算。科学。26，第1号，99-122（2016；Zbl 1336.94012）
全文： 内政部

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