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腿式机器人的RGB-D地形感知和稠密映射。(英语) Zbl公司 1336.93111
摘要:本文针对腿式机器人导航的非结构化地形建模问题进行了研究。提出了一种改进的仰角网格概念,以满足具有有限感知能力的小脚机器人的具体要求。我们提出了一个扩展的高程网格更新机制,纳入了空间不确定性的形式化处理。此外,本文还提出了结构光RGB-D传感器和立体视觉相机用于生成密集深度图的不确定性模型。立体视觉相机的不确定度模型是基于标定过程中的不确定度传播,通过不失真和校正算法,可以计算出被测三维点坐标的不确定度。所提出的不确定性模型用于使用Videre Design STOC立体视觉相机和Kinect-like距离传感器构建地形高程图。我们对所提出的映射方法进行了实验验证,并与最近发表的另一种步行机器人地形映射方法进行了比较。

理学硕士:
93C85型 控制理论中的自动化系统(机器人等)
93C41型 信息不完整的控制/观测系统
94A08型 信息与通信理论中的图像处理(压缩、重建等)
93B27型 几何方法
软件:
八达图
PDF格式 BibTeX公司 XML 引用
全文: 内政部
参考文献:
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