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Alireza Khosravian;Jochen特朗普夫;罗伯特·马奥尼;塔里克·哈默尔

具有延迟输出测量的李群上不变系统的状态估计。 （英文） Zbl 1334.93167号

Automatica公司 68254-265（2016）.
摘要：本文提出了一种李群上不变系统的状态估计方法，其中系统的输出是用延迟测量的。该方法基于观测器和预测器的级联。观测器使用延迟测量并提供延迟状态的估计。预测器使用这些估计值和系统的电流输入来补偿延迟，并提供系统当前状态的预测。我们考虑了三类左变、右变和混合变系统，并针对每类提出了量身定制的预测器。本文的主要贡献是利用系统的基本对称性来设计计算简单且通用的新型预测器，即它们可以与任何稳定的观测器或滤波器相结合。我们提供了严格的稳定性分析，证明了如果观测器状态收敛于延迟系统轨迹，则当前状态的预测收敛于当前系统轨迹。该方法的良好性能通过使用复杂的Software-In-The-Loop模拟器进行了验证，表明了即使存在较大的测量延迟，观测器-指示器方法的鲁棒性。

引用于7文件

MSC公司：

93E10型 随机控制理论中的估计与检测
93E15型 控制理论中的随机稳定性
93立方厘米 由常微分方程控制的控制/观测系统

关键词：

测量延迟;李群上的系统;预测因子;观察员;状态估计;速度辅助姿态估计;GPS延迟;姿态估计

软件：

JSB模拟;github;MAV代理;ArduPilot公司
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{A.Khosravian}等人，Automatica 68，254--265（2016；Zbl 1334.93167）
全文： 内政部

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