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Jin、XianJian;尹国栋

使用交互式多模型滤波器方法估计电动汽车的横向轮胎-路面力和侧滑角。 （英文） Zbl 1307.93400号

J.富兰克林研究所。 352，第2期，686-707（2015）.
概述：车辆控制系统需要有关车辆动力学参数和车辆与路面相互作用的特定车辆信息（例如轮胎-路面作用力和车辆侧滑角），由于技术和经济原因，很难直接测量这些信息。本文提出了一种利用实时测量值估计轮胎侧向力和车辆侧滑角的新方法。该估计方法基于交互式多模型（IMM）滤波器，该滤波器集成了电动轮驱动电动汽车的车内传感器，以使多个车载系统模型适应可变驾驶条件。基于考虑扩展滚动动力学和载荷传递的四轮非线性车辆动力学模型（NVDM），IMM滤波器的车辆-道路系统模型集由基于NVDM的线性轮胎模型和基于NVDM的非线性Dugoff轮胎模型组成。因此，IMM滤波器可以集成两种不同车载系统模型的估计，以提高估计精度。为了解决系统非线性和无模型动力学问题，研究并比较了IMM-unscented Kalman滤波器（IMM-UKF）和IMM-extended Kalman-filter（IMM-EKF）。使用Matlab/Simulink-Carsim进行了仿真，以验证所提估计方法的有效性。结果表明，所开发的估算方法能够准确估算轮胎-路面横向力和车辆侧滑角。

引用于9文件

MSC公司：

93E10型 随机控制理论中的估计与检测
93E11号机组 随机控制理论中的滤波
93立方厘米 控制理论中的应用模型
93E25型 随机控制中的计算方法（MSC2010）

关键词：

车辆控制系统;横向轮胎路面力;交互多模型（IMM）过滤器;卡尔曼滤波器

软件：

卡西姆;Matlab公司;Simulink公司
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{X.Jin}和\textit{G.Yin}，J.Franklin Inst.352，No.2，686--707（2015；Zbl 1307.93400）
全文： 内政部

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