安德烈亚斯·阿里斯蒂杜;琼·拉森比 使用共形几何代数的反向运动学解。 （英语） Zbl 1291.70004号 Dorst，Leo（编辑）等人，《几何代数实践指南》。伦敦：施普林格出版社（ISBN 978-0-85729-810-2/hbk；978-0-850729-811-9/电子书）。47-62 (2011). 摘要：本文描述了一种新的迭代逆运动学（IK）解算器FABRIK，该解算器使用共形几何代数（CGA）实现。FABRIK使用向前和向后迭代方法，通过在直线上定位一个点来查找每个关节位置。我们使用人手的IK作为一个实现示例，其中使用了约束版本的FABRIK进行姿势跟踪。使用CGA对手进行建模，利用CGA紧凑且几何直观的框架，CGA中的基本实体，例如球体、直线、平面和圆，都简单地用代数对象表示。此方法可用于广泛的计算机动画应用程序，并且不限于此处讨论的特定问题。所提出的手部姿势跟踪器是实时实现的，并利用了CGA在计算机视觉、图形和机器人应用中的优势。有关整个系列，请参见[Zbl 1234.68004号]. 引用于5文件 MSC公司： 70B15号机组 机构和机器人运动学 软件：法布里克 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{A.Aristidou}和\textit{J.Lasenby}，in：几何代数实践指南。伦敦：斯普林格。47-62（2011年；Zbl 1291.70004） 全文： 内政部