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距离传感器的位置如何影响基于EKF的定位。(英语) Zbl 1251.68258号
摘要:本文提出了一种基于地图的机器人自主定位方法。为了检测定位的特征,二维激光测距仪通常扫描一个与地面平行的平面。这项工作假设存在一个“低频横截面”的三维工作空间,其中杂乱和动态环境变得“更规则”和“较少动态”。这篇文章的贡献是双重的。首先,引入一个“不均匀度指数”U来定量测量环境的复杂性,因为如果激光测距仪位于与地面不同的高度上,就会感觉到环境的复杂性。本文表明,通过选择激光扫描平面使U值在统计上最小化(在大多数情况下,在人的头顶以上),可以更有效地处理测量模型中的非线性、运动物体和遮挡特征。其次,证明了当采用扩展卡尔曼滤波器(一种在现实世界中非常普遍和广泛使用的技术)进行位置跟踪时,估计的机器人姿态的后验协方差平均在U较低时收敛更快,从而获得更好的定位性能。实验结果表明,机器人在真实世界、杂乱和拥挤的环境中可以连续工作数小时。
理学硕士:
68吨40 机器人学的人工智能
68吨20 人工智能环境下的问题解决(启发式、搜索策略等)
93C85型 控制理论中的自动化系统(机器人等)
70B15号 机构与机器人运动学
软件:
快攻
PDF格式 BibTeX公司 XML 引用
全文: 内政部
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