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孙熙珍；金炳国

Vecslam：一种有效的基于矢量的室内环境SLAM算法。 （英语） Zbl 1203.68274号

J.智力。机器人。系统。 56，第3号，301-318（2009）.
摘要：本文提出了一种高效的SLAM（同步定位与映射）算法，名为\（VecSLAM），用于在室内环境中定位并构建移动机器人的矢量地图。与网格映射方法相比，基于矢量的映射算法需要的内存相对较少。向量映射成功的两个基本操作是向量合并和循环闭合。传统的基于线段的映射算法所使用的合并方法没有考虑传感器的特性，这会导致额外的映射误差，并且使得长距离导航后更难闭合回路。此外，很少有基于线段的SLAM方法包含环路闭合方法。我们提出了一种新的基于递归最小二乘估计的矢量合并方案，用于鲁棒映射。还提出了一种有效的环路闭合方法，该方法可以在整个环路中有效地分配映射误差，以保证全局映射一致性。仿真研究和实验结果表明，VecSLAM是一种高效、鲁棒的在线定位和映射算法。

MSC公司：

68T40型 机器人人工智能
68周05 非数值算法

关键词：

SLAM公司；矢量；线段；激光测距仪；移动机器人

软件：

快速SLAM
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{H.J.Sohn}和\textit{B.K.Kim}，J.Intell。机器人。系统。56，第3号，301-318（2009；Zbl 1203.68274）
全文： 内政部

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