丹尼尔、肯尼;亚历克斯·纳什;斯文·柯尼格;阿里尔·费尔纳 Theta\（^*\）：网格上的任意角度路径规划。 （英语） Zbl 1205.68373号 J.阿蒂夫。智力。研究（JAIR） 39, 533-579 (2010). 摘要：在机器人和视频游戏中，带有阻塞和未阻塞单元的网格通常用于表示地形。然而，栅格边形成的路径可能比地形中真正的最短路径长，因为它们的标题被人为约束。我们提出了两种新的正确和完整的任意角度路径规划算法，以避免这一缺点。基本Theta和角度传播Theta都是A的变体，它们沿着网格边传播信息，而不限制网格边的路径。基本Theta（^*\）易于理解和实现，速度快，可以找到短路径。然而，不能保证找到真正的最短路径。角度传播Theta（^*\）通过在扩展顶点时传播角度范围，实现了比基本Theta更好的最坏情况下的逐顶点扩展复杂度，但更复杂，速度慢，路径稍长。我们将基本Theta（^*\）和角度传播Theta（*\）统称为Theta（**\）。Theta（^*\）具有独特的属性，我们对此进行了详细分析。我们通过实验证明，它找到的路径比具有后平滑路径的A（^*\）和字段D（^*\\）（我们所知的唯一一个沿着网格边缘传播信息而不将路径约束到网格边缘的A的其他版本）都短，其运行时间与网格上的A类似。最后，我们将Theta（^*\）扩展到包含具有非均匀遍历成本的未阻塞单元的网格，并引入Theta的变体，这些变体在路径长度和运行时之间提供了不同的折衷。 引用于9文件 MSC公司： 68T20型 人工智能背景下的问题解决（启发式、搜索策略等） 68T40型 机器人人工智能 关键词：路径规划算法 软件：Theta公司* PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{K.Daniel}等人，J.Artif。智力。研究（JAIR）39，533--579（2010；Zbl 1205.68373） 全文： 内政部 arXiv公司