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混合机器人的逆、正动力学模型。(英语) Zbl 1254.70010
摘要:本文提出了求解由串联无冗余并联模块构成的混合机器人逆动力学模型和直接动力学模型的递推解法。该方法推广了牛顿-欧拉递推算法,并采用了作者最近提出的并联机器人逆动力学模型的紧凑形式。无论并行模块的数目如何,算法都可以很容易地编程。

理学硕士:
70B15号 机构与机器人运动学
93C85型 控制理论中的自动化系统(机器人等)
软件:
西莫罗+
PDF格式 BibTeX公司 XML 引用
全文: 内政部
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