×
易卜拉欣，瓦尔达；维萨马·哈利勒

混合机器人的逆动力学模型和直接动力学模型。 （英语） Zbl 1254.70010号

机械。机器。理论 45，第4期，627-640（2010）.
摘要：本文提出了获得由串联非冗余并联模块构成的混合机器人逆动力学和正动力学模型的递归解。所提出的方法推广了针对串联机器人开发的递归Newton-Euler算法，并使用了作者最近开发的并联机器人逆动力学模型的紧凑形式。无论并行模块的数量如何，都可以很容易地对算法进行编程。

引用于三文件

MSC公司：

70B15号机组 机构和机器人运动学
93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）

关键词：

混合机器人；冗余机器人；复杂结构；并联机器人；动态建模

软件：

SYMORO公司+
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{O.易卜拉欣}和\textit{W.哈利勒}，机械师。机器。理论45，第4号，627--640（2010；Zbl 1254.70010）
全文： 内政部

参考文献：

[1] Lee，K.M。；Shah，D.K.：三自由度并联驱动机械手的动力学分析，IEEE机器人与自动化杂志4，361-368（1988）
[2] 耿，Z。；海恩斯，S。；Lee，J.D。；Carrol，R.L.：关于一类stewart平台的动力学模型和运动学分析，机器人和自治系统9，237-254（1992）
[3] 列布雷特，G。；Liu，G.K。；Lewis，F.L.：stewart平台机械手的动力学分析和控制，《机器人系统杂志》10，第5期，629-655（1993）·Zbl 0774.70005号 ·doi:10.1002/rob.4620100506
[4] 巴塔查里亚，S。；哈特瓦尔，H。；Ghosh，A.：广义stewart平台型并联机器人的在线估计方案，《机构与机器理论》32，第1期，79-89（1997）·Zbl 1052.70525号 ·doi:10.1016/0094-114X（96）00018-3
[5] 巴塔查里亚，S。；Nenchev，D.N。；Uchiyama，M.：并联机器人惯性矩阵逆的递推公式，《机械与机器理论》33，第7期，957-964（1998）·Zbl 1049.70597号 ·doi:10.1016/S0094-114X（97）00105-5
[6] 刘明杰。；李，C-X。；Li，C-N.：高夫-斯图尔特平台机械手动力学分析，IEEE机器人与自动化事务16，第1期，94-98（2000）
[7] Tsai，L-W.：利用虚功原理求解stewart-gough机械手的逆动力学，机械设计杂志122，3-9（2000）
[8] A.Codourey，E.Burdet，《寻找完全并联机器人动力学方程线性形式的面向身体的方法》，载于：IEEE机器人与自动化国际会议，美国新墨西哥州阿尔伯克基，1997年4月21日至28日，第1612-1618页。
[9] Sugimoto，K.：并联机器人动力学分析的计算方案，《机械、传动和自动化设计杂志》111，29-33（1989）
[10] Z.Ji，斯图尔特平台中腿部惯性影响的研究，载于：IEEE国际机器人与自动化会议，亚特兰大，1993年5月，第121-126页。
[11] C.M.Gosselin，《并联机器人运动学和动力学的并行计算算法》，载于：IEEE机器人与自动化国际会议，第1卷，纽约，1993年，第883-889页。
[12] Dasgupta，B。；Mruthyunjaya，T.S.：stewart平台机械手逆动力学的牛顿-欧拉公式，《机械与机器理论》33，第8期，1135-1152（1998）·Zbl 1052.70529号 ·doi:10.1016/S0094-114X（97）00118-3
[13] Dasgupta，B。；Choudhury，P.：基于牛顿-欧拉方法的并联机器人动力学公式的一般策略，《机械与机器理论》34，第6期，801-824（1999）·Zbl 1049.70600号 ·doi:10.1016/S0094-114X（98）00081-0
[14] 哈利勒，W。；Guegan，S.：gough–stewart机器人的反向和直接动力学建模，IEEE机器人与自动化事务20，第4期，754-762（2004）
[15] 哈利勒，W。；Ibrahim，O.：并联机器人动态建模的通用解决方案，《智能与机器人系统杂志》49，第1期，19-37（2007）
[16] S.Charentus，M.Renaud，模块化冗余机器人机械手的建模和控制，摘自：第一届实验机器人国际研讨会，加拿大蒙特利尔，1989年6月。
[17] D.Mihalachi，F.Munerato，基于三自由度并联机构的蛇形移动微机器人，PKM’99 Milan，1999年11月30日，第237–242页。
[18] G.Gallot，O.Ibrahim W.Khalil，3D混合结构仿鳗鱼机器人的动态建模与仿真，收录于：IEEE机器人与自动化国际会议ICRA'07，罗马，2007年4月。
[19] Tanev，K.Tanio:混合（并联）机器人操作器的运动学，机械与机器理论35，1183-1196（2000）
[20] S.-t.Chen，基于Stewart平台的混合机器人操纵器动力学模型，《机器人学：运动学、动力学和控制》，ASME，DE-vol.721994年，第249-253页。
[21] R.A.Freeman，D.Tesar，《串联和并联机构/机器人系统的动力学建模》，载于：《美国机械工程师协会双年制机构会议论文集》，佛罗里达州基西米，第15（2）卷，1988年，第7-21页。
[22] 斯科拉，M。；Tesar，D.：包含并联模块的混合串联机械手系统的动力学分析，ASME机械传动和自动化杂志110，第2期，109-115（1988）
[23] G.B.Chung，B-J.Yi，D.J.Lim，W.Kim，通用混合机器人系统的有效动态建模方法，见：IEEE机器人与自动化国际会议，第2卷，2004年新奥尔良，第1795–1802页。
[24] Luh，J.Y.S。；Walker，M.W。；Paul，R.C.P.：机械手的在线计算方案，ASME动力系统、测量和控制期刊汇刊102，第2期，69-76（1980）
[25] 哈利勒，W。；Kleinfinger，J.-F.：树状结构机器人动力学模型的最小操作和最小参数，IEEE机器人与自动化杂志RA-3，第6期，517-526（1987）
[26] Featherstone，R.：使用关节体惯量计算机器人动力学，《国际机器人研究杂志》2，第3期，87-101（1983）
[27] Boyer，F。；Khalil，W.：柔性机械臂逆动力学的有效计算，国际机器人研究杂志，第17期，282-293（1998）
[28] Boyer，F。；北卡罗来纳州格兰迪斯。；Khalil，W.：基于非线性Euler–Bernoulli运动学的柔性多体动力学，国际工程数值方法杂志54，27-59（2002）·Zbl 1098.74619号 ·doi:10.1002/nme.414
[29] Merlet，J.-P.：并联机器人（2005）·Zbl 1110.70002号
[30] 哈利勒，W。；Dombre，E.：机器人的建模、识别和控制（2002）·Zbl 1023.70001号
[31] Walker，M.W。；Orin，De.：机器人机构的高效动态计算机模拟，ASME动态系统、测量和控制期刊汇刊104，205-211（1982）·Zbl 0508.70003号 ·数字对象标识代码：10.1115/1.3139699
[32] 哈利勒，W。；Creusot，D.:SYMORO+：机器人符号建模系统，《机器人学》15153-161（1997）
[33] S.Megahed，M.Renaud，最小化动态控制所需的计算时间，摘自：《第十二届工业机器人国际研讨会论文集》，法国巴黎，1982年6月，第469-478页。
[34] 哈利勒，W。；Bennis，F.：闭环机器人基本惯性参数的符号计算，《国际机器人研究杂志》，第14期，第112-128页（1995年）
此参考列表基于出版商或数字数学图书馆提供的信息。其项与zbMATH标识符进行启发式匹配，可能包含数据转换错误。在某些情况下，zbMATH Open的数据对这些数据进行了补充/增强。这试图尽可能准确地反映原始论文中列出的参考文献，而不要求完整或完全匹配。