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雷纳·卡利斯;彼得·伦特罗普

用间接方法对刚性连杆机械臂进行优化控制。 （英语） Zbl 1196.70009号

GAMM-Mitt公司。 31，第1号，27-58（2008）.
摘要：本文是一篇关于用间接方法处理刚性连杆机械手最优控制问题的综述和研究论文。基于最大原理的方法为高精度计算多连杆机械臂的最优参考轨迹提供了一个很好的工具。它们的主要缺点是需要显式地建立复杂的伴随微分方程组，并应用最优控制理论的全部工具。为了将最优控制问题转化为分段定义的非线性多点边值问题，这是必要的。准确有效地获取一阶和高阶导数至关重要。本文描述的方法允许它递归生成所有导数信息，并与运动方程的递归公式同时生成。通过将非线性状态和控制约束转换为线性方程组序列，可以在不进行任何简化的情况下处理它们。通过这些方法，完全最优控制问题和伴随的边值问题的建模在很大程度上实现了自动化。快速数值求解采用先进的多重打靶法JANUS。

引用于三文件

MSC公司：

70E60型 机器人动力学与刚体控制
49公里30 受限类解决方案的最优性条件（Lipschitz控制、bang-bang控制等）
2005年第70季度 机械系统的控制

关键词：

递归建模;机械手动力学;最优控制;最大值原理

软件：

ADIFOR公司;伊波特;NPSOL公司;IP过滤器;OCCAL公司;SnadiOpt公司;SOCS系统;奥的斯
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{R.Callies}和\textit{P.Rentrop}，GAMM-Mitt。31，编号1，27-58（2008年；兹bl 1196.70009）
全文： 内政部

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