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M.戈蒂埃。

机器人基本惯性参数的数值计算。 （英语） Zbl 0727.70006号

J.罗布。系统。 8，第4期，485-506（1991年）.
小结：本文提出了一种确定机器人最小惯性参数集的新方法。计算基于数值QR和SVD分解以及矩阵的缩放过程。它分三步进行：-消除对动态模型没有影响的标准惯性参数，-确定基本参数的数量，-通过将一些标准参数重新组合为线性关系中的一些其他参数来确定一组基本参数。
使用了不同的惯性参数线性模型：完整的动力学模型、简化的动力学模型和能量模型。该方法具有通用性，可应用于开环或图形结构机器人。这些算法很容易实现。给出了在PUMA 560机器人上的应用。

引用于10文件

MSC公司：

70B15号机组 机构和机器人运动学
70-08 粒子力学和系统力学问题的计算方法

关键词：

QR分解;机器人最小惯性参数集;SVD分解;矩阵的标度过程;完整动力学模型;简化动力学模型;能量模型;图形结构机器人;PUMA 560机器人

软件：

LINPACK系列;高铁;Matlab公司;SYMORO公司+
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{M.Gautier}，J.Rob。系统。8，第4号，485--506（1991；Zbl 0727.70006）
全文： DOI程序

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