王志强;彭金珠;丁帅 基于改进的细菌觅食优化算法和tau理论，提出了一种基于生物激励的机器人轨迹规划方法。 （英语） Zbl 1489.93086号 数学。Biosci公司。工程师。 19，第1号，643-662（2022）. 摘要：本文基于改进的细菌觅食优化算法（IBFOA）和改进的固有Tau-J*制导策略，提出了一种新的机器人系统生物激励轨迹规划方法。此外，采用自适应因子和精英保留策略来简化IBFOA，并使用具有高阶固有制导运动的改进Tau-J*来避免非零初始和最终冲动，从而克服了优化算法和传统插值算法中存在的计算负担和轨迹不光滑的问题。利用IBFOA确定一小组最佳控制点，然后调用Tau-J*生成控制点之间的平滑轨迹。最后，仿真试验结果表明，该生物激励轨迹规划方法具有良好的稳定性、优化性和快速性。 引用于1文件 MSC公司： 93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等） 90 C59 数学规划中的近似方法和启发式 关键词：机械手;轨迹规划;改进的细菌觅食优化算法;τ理论;插值算法;多目标优化 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{Z.Wang}等人，数学。Biosci公司。工程19，编号1，643--662（2022；Zbl 1489.93086） 全文： 内政部 参考文献： [1] O.Khatib，机械手和移动机器人的实时避障，收录于《自动机器人车辆》，Springer，（1986），396-404。 [2] R、 低级主动视觉导航：使用势场提高基于视觉的定位的鲁棒性，IEEE Robot。自动化。莱特。，3, 2079-2086 (2018) ·doi:10.1109/LRA.2018.2809628 [3] 五十、 高维配置空间中路径规划的概率路线图，IEEE Trans。机器人。自动化。，12566年-580年（1996年）·数字对象标识代码：10.1109/70.508439 [4] S、 快速展开随机树：一种新的路径规划工具，计算机科学。部门，1，1-4（1998） [5] D、 非结构化拥挤三维空间中基于配置空间的工业机器人算法路径规划研究：一种使用可见性地图的方法，J.Intell。机器人。系统。，43, 111-145 (2005) ·doi:10.1007/s10846-005-9011-7 [6] J、 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