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基于逆运动学的计算框架,用于受人类运动启发的机器人操作。 (英语) Zbl 07388984号

Giri,Debasis(编辑)等人,《第六届数学与计算国际会议论文集》,ICMC 2020,印度锡金甘托克,2020年3月18日至20日。新加坡:斯普林格。高级集成电路。系统。计算。1262, 201-215 (2021).
总结:本文提出了一种基于逆运动学的机器人操作计算框架的实现方法,该框架以人体运动为灵感。该实现由两部分组成,首先是一个运动跟踪实验装置,该装置用于准确捕捉人体运动,尤其是手臂运动。其次,内部开发了基于逆运动学的计算框架,并将其应用于机器人操作实验获得的数据。我们描述了实现过程中涉及的实验挑战,如设置实验、相机操作、将视频文件转换为所需数据。随后,详细说明了反向运动学在我们模型中的应用。最后,用正向运动学和仿人机器人模拟器对所得结果进行了验证。
关于整个系列,请参见[Zbl 1468.65003号].

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